已知相机内参，怎么求相机反投影平面

相机反投影平面是指将图像上的点反投影到相机坐标系中的平面。已知相机内参矩阵K和图像上的一个点P(x,y)，可以通过以下步骤计算其在相机坐标系中的反投影平面：

1. 将P(x,y)转化为齐次坐标形式P'=[x,y,1]^T；
2. 计算相机坐标系下的点P''=[X,Y,Z,1]^T，其中Z=0，X和Y可以通过以下公式计算：

X = (x - K(0,2)) / K(0,0)
Y = (y - K(1,2)) / K(1,1)

3. 得到点P''在相机坐标系下的反投影平面，即P''=[X,Y,0,1]^T。

需要注意的是，如果已知相机外参矩阵，还可以将P''从相机坐标系转换到世界坐标系，得到其在世界坐标系中的位置。