CGAL Ransac拟合平面
时间: 2023-07-30 21:10:53 浏览: 47
CGAL是一个计算几何算法库,其中包括了RANSAC算法来拟合平面。以下是一个简单的RANSAC拟合平面的示例代码:
```c++
#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>
#include <CGAL/Point_set_3.h>
#include <CGAL/Random.h>
#include <CGAL/algorithm.h>
#include <CGAL/Plane_3.h>
#include <CGAL/Plane_3_algorithms.h>
#include <CGAL/property_map.h>
typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel Kernel;
typedef Kernel::Point_3 Point;
typedef CGAL::Point_set_3<Point> Point_set;
typedef Point_set::Property_map<bool> Pmap;
int main()
{
Point_set points;
CGAL::Random rand;
// Generate some random points
for (int i = 0; i < 1000; ++i)
{
Point p(rand.get_double(-10.0, 10.0),
rand.get_double(-10.0, 10.0),
rand.get_double(-10.0, 10.0));
points.insert(p);
}
// RANSAC to fit a plane to the points
Pmap inliers = points.add_property_map<bool>("v:is_inlier", false).first;
CGAL::Random_plane_3<Kernel> random_plane(rand);
CGAL::Plane_3<Kernel> plane;
double threshold = 0.1;
int iterations = 100;
int num_inliers = CGAL::ransac(points.begin(), points.end(),
random_plane, CGAL::plane_fit_lsq_3(),
CGAL::parameters::max_iterations(iterations)
.threshold(threshold)
.property_map(CGAL::Identity_property_map<Point>())
.is_inlier(CGAL::Is_inlier<Pmap>(inliers))
.estimate_parameters(plane));
// Output the results
std::cout << "Found " << num_inliers << " inliers." << std::endl;
std::cout << "Plane equation: " << plane << std::endl;
return 0;
}
```
上述代码生成了1000个随机点,并使用RANSAC算法拟合了这些点的平面。RANSAC算法需要设置最大迭代次数和阈值,以确定拟合结果。在这个示例中,迭代次数设置为100,阈值设置为0.1。最后,程序输出了在拟合平面时找到的内点数量和平面的方程。
请注意,这个示例代码仅仅是一个入门级别的示例,实际应用中需要根据具体问题进行调整和优化。
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