绳驱并联机器人（CDPR）与传统并联机器人相比，在工作空间、负载能力及制造成本方面有哪些优势和挑战？请结合具体的应用案例进行分析。

绳驱并联机器人（Cable-driven Parallel Robots，简称CDPR）以其独特的设计和功能，在机器人领域中独树一帜。与传统并联机器人相比，CDPR在工作空间、负载能力以及制造成本方面展现出显著的优势，同时也面临着特定的技术挑战。

参考资源链接：[1980年代以来绳驱并联机器人进展综述：历史、应用与未来趋势](https://wenku.csdn.net/doc/38kkfo4fq6?spm=1055.2569.3001.10343)

在工作空间方面，CDPR利用电缆的柔性和延伸性，能够实现比传统刚性链接机器人更大的工作范围。例如，在某些应用中，CDPR可以覆盖高达数百甚至数千立方米的空间，这在传统并联机器人中难以实现。更大的工作空间使得CDPR非常适合在建筑、空间探索和其他需要广阔操作范围的场合使用。

关于负载能力，CDPR能够承受的负载与其自身重量的比值远高于传统并联机器人。这得益于电缆的轻质特性和张力控制，使得CDPR能够在负载重量大的情况下依然保持结构的稳定性和移动的灵活性。在某些制造和搬运应用中，CDPR能够实现数吨级别的负载，成为现代工程需求中不可或缺的工具。

从制造成本角度来看，CDPR通常具有成本效益。由于电缆比刚性链接更加经济，且在结构和控制系统设计上的简化，CDPR的制造成本往往低于传统并联机器人。这一点在大规模生产或需要低成本解决方案的情况下尤为重要。

当然，CDPR面临的挑战也不容忽视。例如，电缆的弹性会导致运动控制更加复杂，这需要先进的控制理论和算法来确保精确和稳定的控制。同时，电缆的磨损、维护和更换等问题也是CDPR在实际应用中需要考虑的因素。

为了深入理解这些优势和挑战，可以参考《1980年代以来绳驱并联机器人进展综述：历史、应用与未来趋势》一文。Qian等人详细回顾了CDPR的发展历程、设计原则、性能分析和控制理论，同时提供了对未来发展方向的展望，这对于工程师和研究人员来说是一份宝贵的资料。通过这份资料，我们可以更好地掌握CDPR的关键技术要点，并在实际应用中优化设计和性能。

参考资源链接：[1980年代以来绳驱并联机器人进展综述：历史、应用与未来趋势](https://wenku.csdn.net/doc/38kkfo4fq6?spm=1055.2569.3001.10343)