利用滑膜控制得到反馈控制率应用到状态空间的matlab程序

以下是一个利用滑模控制器实现反馈控制的状态空间模型的 MATLAB 代码：

% 1.定义系统状态空间模型
A = [0 1 0; 0 0 1; 0 0 0];
B = [0; 0; 1];
C = [1 0 0];
D = 0;
sys = ss(A,B,C,D);

% 2.定义滑模控制器参数
lambda = 1;         % 滑模面参数
K = [0 0 1];        % 控制增益

% 3.定义控制律
u = @(t,x) -K*sign(C*x)*tanh(lambda*abs(C*x));   % 滑模控制律

% 4.进行系统仿真
t = 0:0.01:10;      % 时间范围
x0 = [1; 0; 0];     % 初始状态
[y,t,x] = lsim(sys,u,t,x0);

% 5.绘制仿真结果图形
subplot(2,1,1);
plot(t,y,'LineWidth',2);
xlabel('时间');
ylabel('系统输出');
title('滑模控制反馈仿真结果');

subplot(2,1,2);
plot(t,x(:,1),'LineWidth',2);
xlabel('时间');
ylabel('系统状态');
title('系统状态随时间变化');

在上述代码中，我们首先定义了一个状态空间模型，然后定义了滑模控制器的参数和控制律，接着对系统进行了仿真，并绘制了仿真结果图形。

需要注意的是，这里的控制律采用了滑模控制器，该控制器是一种基于滑动模式的非线性控制器，它将系统状态的变化限制在一个滑模面上，从而实现对系统的控制。在实际应用中，需要根据具体的系统特点和控制要求设计合适的滑模控制器。