在sysmacstudio中用st语言写一个三轴搬运的程序，用气缸模拟夹爪，要求从a搬运到b，计算单次搬运时间，从a到b，在从b到a算一次，在十次之后停止运行

以下是一个简单的使用ST语言编写的三轴搬运程序，其中使用气缸模拟夹爪。该程序可以从点A搬运到点B，计算单次搬运时间，然后从点B搬运回点A。该程序将重复此过程十次，然后停止运行。

// 变量定义
VAR
    axis1 : AXIS_REF; // X轴
    axis2 : AXIS_REF; // Y轴
    axis3 : AXIS_REF; // Z轴
    cylinder : BOOL;  // 夹爪气缸

    move_time : LTIME := 0; // 单次搬运时间
    count : INT := 0;       // 运行次数
END_VAR

// 主程序
IF count < 10 THEN
    // 将夹爪打开
    cylinder := FALSE;

    // 移动到点A
    MC_MoveAbsolute(axis1, 1000, 100, mcJogVelocityDefault, mcAccelDecelDefault);
    MC_MoveAbsolute(axis2, 2000, 100, mcJogVelocityDefault, mcAccelDecelDefault);
    MC_MoveAbsolute(axis3, 3000, 100, mcJogVelocityDefault, mcAccelDecelDefault);

    // 等待搬运完成
    LTIME_Start(move_time);
    WHILE move_time < T#1S DO
        cylinder := TRUE; // 将夹爪关闭
    END_WHILE

    // 将夹爪打开
    cylinder := FALSE;

    // 移动到点B
    MC_MoveAbsolute(axis1, 4000, 100, mcJogVelocityDefault, mcAccelDecelDefault);
    MC_MoveAbsolute(axis2, 5000, 100, mcJogVelocityDefault, mcAccelDecelDefault);
    MC_MoveAbsolute(axis3, 6000, 100, mcJogVelocityDefault, mcAccelDecelDefault);

    // 等待搬运完成
    LTIME_Start(move_time);
    WHILE move_time < T#1S DO
        cylinder := TRUE; // 将夹爪关闭
    END_WHILE

    // 将夹爪打开
    cylinder := FALSE;

    // 增加运行次数
    count := count + 1;
ELSE
    // 停止运行
    MC_Stop(axis1, mcStopTypeImmediate);
    MC_Stop(axis2, mcStopTypeImmediate);
    MC_Stop(axis3, mcStopTypeImmediate);
END_IF

请注意，此程序仅用于演示目的，可能需要根据实际设备和应用进行修改和优化。此外，必须确保您已正确配置和连接所有设备，并已正确设置气缸控制。