对MPU6050陀螺仪航向角有零飘进行矫正代码

以下是一个简单的基于 Arduino 平台的 MPU6050 陀螺仪航向角零飘校准代码示例，供参考：

#include "Wire.h"
#include "MPU6050.h"

MPU6050 mpu;

int16_t gx_offset, gy_offset, gz_offset;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
}

void loop() {
  int32_t gx_sum = 0, gy_sum = 0, gz_sum = 0;
  int16_t gx, gy, gz;

  for (int i = 0; i < 1000; i++) {
    mpu.getRotation(&gx, &gy, &gz);
    gx_sum += gx;
    gy_sum += gy;
    gz_sum += gz;
    delay(2);
  }

  gx_offset = gx_sum / 1000;
  gy_offset = gy_sum / 1000;
  gz_offset = gz_sum / 1000;

  Serial.print("gx_offset = ");
  Serial.print(gx_offset);
  Serial.print(", gy_offset = ");
  Serial.print(gy_offset);
  Serial.print(", gz_offset = ");
  Serial.println(gz_offset);

  while (1) {
    mpu.getRotation(&gx, &gy, &gz);
    gx -= gx_offset;
    gy -= gy_offset;
    gz -= gz_offset;
    Serial.print("gx = ");
    Serial.print(gx);
    Serial.print(", gy = ");
    Serial.print(gy);
    Serial.print(", gz = ");
    Serial.println(gz);
    delay(2);
  }
}

这段代码首先进行了陀螺仪的初始化和设置，然后进入主循环。在主循环中，通过采集 1000 次陀螺仪的读数，计算出零飘的偏移量，然后将偏移量从陀螺仪读数中减去，得到校准后的读数。最后将校准后的读数通过串口输出，方便调试。