使用matlab计算相机内外参（以棋盘格图像为标定板图的代码

在MATLAB中，计算相机内外参数通常涉及到计算机视觉中的摄像头标定过程。这里是一个基本的例子，使用棋盘格作为标定板：

首先，你需要安装Computer Vision Toolbox。然后，可以按照以下步骤操作：

% 导入所需的库
import cvx.*
import imageDatastore.*
import vision.*
import camera calibration.*

% 创建一个ImageDatastore读取包含棋盘格图片的数据集
imds = imageDatastore('path/to/chessboard_images', 'IncludeSubfolders', true);

% 初始化相机参数
cameraMatrix = zeros(3,3); % 留空表示自动估计
distCoeffs = zeros(5);   % 开始时假设无畸变

% 定义标定函数
function result = calibrateCamera(imgPath)
    % 转换为灰度图
    img = imread(imgPath);
    grayImg = rgb2gray(img);
    
    % 检测并标记棋盘格
    corners = detectChessboardCorners(grayImg, [9,6]); % 标准棋盘尺寸，例如8x6或9x7
    
    if ~isempty(corners) % 如果找到角点
        % 计算相机矩阵和平面姿态
        [rvecs, tvecs] = estimatePoseFromChessboardPoints(corners, [9,6], cameraMatrix, distCoeffs);
        
        % 更新相机参数
        [cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, _, stdDeviationsIntrinsics, stdDeviationsExtrinsics] = ...
            estimateCameraParameters(corners, size(grayImg), cameraMatrix, distCoeffs, 'SquareGrid');
    else
        disp('No chessboard detected.');
    end
    
    result.cameraMatrix = cameraMatrix;
    result.distCoeffs = distCoeffs;
end

% 遍历所有图像，执行标定并保存结果
for i = 1:length(imds.Files)
    result = calibrateCamera(fullfile(imds.Files{i}));
    save('calibration_results.mat', 'result');
end