已知两个XYZ点A和B，可以求出A到B的旋转矩阵吗

当然可以。在三维空间中，如果已知两点A(x1, y1, z1)和B(x2, y2, z2)，我们通常需要计算的是从A到B的方向向量，然后基于这个方向向量来构造旋转向量（Axis-Angle Representation），最后通过Rodrigues公式将其转换为旋转矩阵。

首先，计算方向向量V = (x2-x1, y2-y1, z2-z1)。然后找到单位长度的向量u = V / ||V||，其中||V||表示V的模长。

接着，我们需要一个角度θ，这可以通过向量V和z轴正向(0, 0, 1)之间的余弦值得到：cosθ = dot(u, (0, 0, 1))。注意，如果θ不是在[0, π]范围内，可能需要调整它。

假设θ在[0, π]内，那么我们可以取arccos(cosθ)得到θ的角度。然后构建旋转向量k = [sinθ * u_x, sinθ * u_y, cosθ - 1]（这里u_x和u_y是u的x和y分量）。

应用Rodrigues公式，旋转矩阵R可以通过下面的公式计算：

R = I + k * (n ×) + pow(k, 2) * (1 - n · n)

其中I是单位矩阵，n = cross([0, 0, 1], u)是垂直于u和z轴的新向量，×表示向量积，·表示点积。