我想用ST语言写一个模糊pid的温度控制程序

好的，下面是一个简单的模糊PID温度控制程序的ST语言实现：

PROGRAM FuzzyPID_Temperature_Control
VAR
    SetTemp: REAL := 25.0; // 设定温度
    CurrentTemp: REAL := 0.0; // 当前温度
    Error: REAL := 0.0; // 误差
    LastError: REAL := 0.0; // 上一次误差
    SumError: REAL := 0.0; // 误差积分
    Kp: REAL := 1.0; // 比例系数
    Ki: REAL := 0.1; // 积分系数
    Kd: REAL := 0.01; // 微分系数
    FuzzyError: REAL := 0.0; // 模糊误差
    FuzzyOutput: REAL := 0.0; // 模糊输出
    PIDOutput: REAL := 0.0; // PID输出
    MaxOutput: REAL := 100.0; // 最大输出值

    // 模糊控制器的输入变量
    TemperatureError: REAL := 0.0; // 温度误差
    TemperatureErrorDelta: REAL := 0.0; // 温度误差变化率

    // 模糊控制器的输出变量
    Output: REAL := 0.0; // 控制输出

    // 定义模糊控制器
    FuzzyController: FUZZY_CONTROLLER;

    // 定义模糊集
    ErrorNB: FUZZY_SET;
    ErrorPB: FUZZY_SET;
    ErrorZ: FUZZY_SET;
    DeltaNB: FUZZY_SET;
    DeltaPB: FUZZY_SET;
    DeltaZ: FUZZY_SET;
    OutputNB: FUZZY_SET;
    OutputPB: FUZZY_SET;
    OutputZ: FUZZY_SET;

    // 定义模糊规则
    Rule1: FUZZY_RULE;
    Rule2: FUZZY_RULE;
    Rule3: FUZZY_RULE;
    Rule4: FUZZY_RULE;
    Rule5: FUZZY_RULE;
    Rule6: FUZZY_RULE;
    Rule7: FUZZY_RULE;
    Rule8: FUZZY_RULE;
    Rule9: FUZZY_RULE;

BEGIN
    // 初始化模糊控制器
    FuzzyController(INITIALIZE);

    // 初始化模糊集
    ErrorNB(MAKE_TRAPEZOID(-50.0, -50.0, -20.0, -10.0));
    ErrorPB(MAKE_TRAPEZOID(10.0, 20.0, 50.0, 50.0));
    ErrorZ(MAKE_TRIANGULAR(-10.0, 0.0, 10.0));
    DeltaNB(MAKE_TRAPEZOID(-5.0, -5.0, -2.0, -1.0));
    DeltaPB(MAKE_TRAPEZOID(1.0, 2.0, 5.0, 5.0));
    DeltaZ(MAKE_TRIANGULAR(-1.0, 0.0, 1.0));
    OutputNB(MAKE_TRAPEZOID(-100.0, -100.0, -50.0, -30.0));
    OutputPB(MAKE_TRAPEZOID(30.0, 50.0, 100.0, 100.0));
    OutputZ(MAKE_TRIANGULAR(-30.0, 0.0, 30.0));

    // 初始化模糊规则
    Rule1(IF ErrorNB AND DeltaNB THEN OutputPB);
    Rule2(IF ErrorNB AND DeltaZ THEN OutputPB);
    Rule3(IF ErrorNB AND DeltaPB THEN OutputZ);
    Rule4(IF ErrorZ AND DeltaNB THEN OutputPB);
    Rule5(IF ErrorZ AND DeltaZ THEN OutputZ);
    Rule6(IF ErrorZ AND DeltaPB THEN OutputNB);
    Rule7(IF ErrorPB AND DeltaNB THEN OutputZ);
    Rule8(IF ErrorPB AND DeltaZ THEN OutputNB);
    Rule9(IF ErrorPB AND DeltaPB THEN OutputNB);

    // 主循环
    WHILE TRUE DO
        // 获取当前温度值
        CurrentTemp := GET_TEMPERATURE();

        // 计算误差
        Error := SetTemp - CurrentTemp;

        // 计算误差积分
        SumError := SumError + Error;

        // 计算误差变化率
        ErrorDelta := Error - LastError;

        // 计算PID输出
        PIDOutput := Kp * Error + Ki * SumError + Kd * ErrorDelta;

        // 计算模糊误差
        TemperatureError := FuzzyController(CRISP_TO_FUZZY(Error));
        TemperatureErrorDelta := FuzzyController(CRISP_TO_FUZZY(ErrorDelta));
        FuzzyError := FuzzyController(TemperatureError, TemperatureErrorDelta);

        // 计算模糊输出
        FuzzyOutput := FuzzyController(FuzzyError);

        // 将PID输出和模糊输出结合起来
        Output := PIDOutput * (1.0 - FuzzyOutput) + FuzzyOutput * Output;

        // 限制输出值的范围在0~MaxOutput之间
        IF Output < 0.0 THEN
            Output := 0.0;
        END_IF;
        IF Output > MaxOutput THEN
            Output := MaxOutput;
        END_IF;

        // 将输出值发送给温度控制器
        SET_TEMPERATURE_CONTROL(Output);

        // 记录上一次误差
        LastError := Error;

        // 等待下一次循环
        DELAY_MS(1000);
    END_WHILE;
END_PROGRAM

需要注意的是，上面的代码中使用了一个名为`FUZZY_CONTROLLER`的自定义函数块，它是一个模糊控制器。你需要根据你的实际情况编写这个函数块。另外，`GET_TEMPERATURE()`和`SET_TEMPERATURE_CONTROL()`是获取当前温度值和控制温度的函数，你需要根据你的实际情况编写这两个函数。