RTI实现通信示例C++

以下是一个简单的 RTI 通信示例，使用 C++ 编写。

在此示例中，我们将创建两个简单的应用程序：发布者和订阅者。发布者将发送一条简单的消息，而订阅者将接收该消息并将其打印到控制台。

首先，我们需要定义消息类型。在本例中，我们将使用一个名为 "HelloWorld" 的字符串消息：

#include <string>

struct HelloWorld {
    std::string message;
};

接下来，我们将使用 RTI Connext API 创建发布者和订阅者。

发布者代码：

#include <ndds/ndds_cpp.h>

int main() {
    // 创建域
    DDSDomainParticipant *participant = DDSDomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, DDS_PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, NULL, DDS_STATUS_MASK_NONE);
    if (participant == NULL) {
        // 错误处理
    }

    // 创建类型
    HelloWorldTypeSupport *ts = new HelloWorldTypeSupport();
    if (ts->register_type(participant, "") != DDS_RETCODE_OK) {
        // 错误处理
    }

    // 创建主题
    DDSTopic *topic = participant->create_topic("HelloWorldTopic", ts->get_type_name(), DDS_TOPIC_QOS_DEFAULT, NULL, DDS_STATUS_MASK_NONE);
    if (topic == NULL) {
        // 错误处理
    }

    // 创建发布者
    DDSPublisher *publisher = participant->create_publisher(DDS_PUBLISHER_QOS_DEFAULT, NULL, DDS_STATUS_MASK_NONE);
    if (publisher == NULL) {
        // 错误处理
    }

    // 创建数据写入器
    DDSDataWriter *writer = publisher->create_datawriter(topic, DDS_DATAWRITER_QOS_DEFAULT, NULL, DDS_STATUS_MASK_NONE);
    if (writer == NULL) {
        // 错误处理
    }

    // 发送消息
    HelloWorldDataWriter *hw_writer = HelloWorldDataWriter::narrow(writer);
    HelloWorld hello;
    hello.message = "Hello, World!";
    hw_writer->write(hello, DDS_HANDLE_NIL);

    // 清理资源
    participant->delete_contained_entities();
    DDSDomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant);

    return 0;
}

订阅者代码：

#include <ndds/ndds_cpp.h>

class HelloWorldListener : public DDSDataReaderListener {
public:
    virtual void on_data_available(DDSDataReader *reader) {
        HelloWorldDataReader *hw_reader = HelloWorldDataReader::narrow(reader);
        HelloWorldSeq data_seq;
        DDS_SampleInfoSeq info_seq;
        DDS_ReturnCode_t retcode = hw_reader->take(data_seq, info_seq, DDS_LENGTH_UNLIMITED, DDS_ANY_SAMPLE_STATE, DDS_ANY_VIEW_STATE, DDS_ANY_INSTANCE_STATE);
        if (retcode == DDS_RETCODE_NO_DATA) {
            return;
        } else if (retcode != DDS_RETCODE_OK) {
            // 错误处理
        }

        for (int i = 0; i < data_seq.length(); i++) {
            if (info_seq[i].valid_data) {
                std::cout << "Received message: " << data_seq[i].message << std::endl;
            }
        }

        hw_reader->return_loan(data_seq, info_seq);
    }
};

int main() {
    // 创建域
    DDSDomainParticipant *participant = DDSDomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, DDS_PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, NULL, DDS_STATUS_MASK_NONE);
    if (participant == NULL) {
        // 错误处理
    }

    // 创建类型
    HelloWorldTypeSupport *ts = new HelloWorldTypeSupport();
    if (ts->register_type(participant, "") != DDS_RETCODE_OK) {
        // 错误处理
    }

    // 创建主题
    DDSTopic *topic = participant->create_topic("HelloWorldTopic", ts->get_type_name(), DDS_TOPIC_QOS_DEFAULT, NULL, DDS_STATUS_MASK_NONE);
    if (topic == NULL) {
        // 错误处理
    }

    // 创建订阅者
    DDSSubscriber *subscriber = participant->create_subscriber(DDS_SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, NULL, DDS_STATUS_MASK_NONE);
    if (subscriber == NULL) {
        // 错误处理
    }

    // 创建数据阅读器
    DDSDataReader *reader = subscriber->create_datareader(topic, DDS_DATAREADER_QOS_DEFAULT, new HelloWorldListener(), DDS_STATUS_MASK_ALL);
    if (reader == NULL) {
        // 错误处理
    }

    // 进入主循环
    while (true) {
        // 可以在这里执行其他任务
        NDDSUtility::sleep(dds::core::Duration::from_millisecs(100));
    }

    // 清理资源
    participant->delete_contained_entities();
    DDSDomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant);

    return 0;
}

注意，上述示例仅提供了基本的 RTI Connext API 使用方法。在实际应用程序中，您需要对发布者和订阅者进行更详细的配置和错误处理。