怎么利用超声波避障代码编写c语言
时间: 2023-12-15 14:04:26 浏览: 27
以下是利用超声波避障的C语言代码示例:
```c
#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#define TRIG_PIN 7 // 超声波发射引脚
#define ECHO_PIN 0 // 超声波接收引脚
int main(void) {
if (wiringPiSetup() == -1) {
printf("wiringPi setup failed!\n");
return 1;
}
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
while (1) {
digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
while (digitalRead(ECHO_PIN) == LOW);
long startTime = micros();
while (digitalRead(ECHO_PIN) == HIGH);
long travelTime = micros() - startTime;
int distance = travelTime / 58; // 将时间转换为距离(单位:厘米)
if (distance < 30) { // 超声波检测到障碍物
printf("Obstacle detected! Distance: %dcm\n", distance);
// 向左转
// ...
} else {
printf("No obstacle detected. Distance: %dcm\n", distance);
// 直行
// ...
}
delay(1000); // 延时1秒后再次检测
}
return 0;
}
```
这段代码使用wiringPi库实现了超声波的避障功能。在代码中,TRIG_PIN表示超声波发射引脚,ECHO_PIN表示超声波接收引脚。程序通过不断循环,发送超声波并计算超声波的回波时间,然后将回波时间转换为距离。如果检测到距离障碍物小于30cm,就会向左转,否则直行。