catkinpkg安装

`catkinpkg` 是 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的一个工具，主要用于管理和构建基于 `Catkin` 工作空间（workspace）的软件包。它简化了 ROS 包的开发流程，包括创建新的包、更新依赖项、构建二进制包和消息文件等操作。

以下是使用 `catkinpkg` 的基本步骤：

1. **初始化工作空间**：首先，你需要在一个目录下初始化一个新的 Catkin 工作空间，并设置为你的项目根目录。

   $ mkdir -p your_workspace/src
   $ cd your_workspace
   $ catkin_init_workspace

2. **创建新包**：在 `src` 目录下创建新的 Python 脚本文件，它是包的基本描述文件，例如 `your_package/package.xml`。

3. **安装包**：安装依赖的其他 ROS 包可以使用 `catkin_pkg install` 命令。例如：

   $ catkin_pkg install ros-core rospy

4. **构建和安装**：对整个工作空间进行构建和安装，生成可执行文件和库，可以使用 `catkin_make` 和 `source devel/setup.bash`（激活构建环境）。

5. **发布和更新**：如果你修改了包的内容，可以先 `catkin_clean` 清理缓存，然后再次构建和发布。