基于ros下2d激光雷达提取反光柱坐标代码及注释

以下是一个基于ROS下2D激光雷达提取反光柱坐标的示例代码及注释，希望能对您有所帮助：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import math
import numpy as np
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import PointStamped

class ReflectivePillarDetection:
    def __init__(self):
        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('reflective_pillar_detection', anonymous=True)

        # 订阅激光雷达数据
        self.laser_sub = rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, self.laser_callback)

        # 发布反光柱坐标
        self.pillar_pub = rospy.Publisher('/reflective_pillar', PointStamped, queue_size=10)

        # 反光柱的最小距离，单位：米
        self.pillar_min_distance = 0.2

        # 反光柱的最大距离，单位：米
        self.pillar_max_distance = 2.0

        # 激光雷达数据中的最小角度，单位：弧度
        self.angle_min = -math.pi / 2

        # 激光雷达数据中的最大角度，单位：弧度
        self.angle_max = math.pi / 2

    def laser_callback(self, msg):
        # 获取激光雷达数据
        ranges = msg.ranges

        # 获取激光雷达数据中的角度间隔
        angle_increment = msg.angle_increment

        # 获取激光雷达数据中的起始角度
        angle_start = msg.angle_min

        # 获取激光雷达数据中的结束角度
        angle_end = msg.angle_max

        # 计算激光雷达数据中的角度值
        angles = np.arange(angle_start, angle_end + angle_increment, angle_increment)

        # 初始反光柱坐标值
        pillar_x = 0
        pillar_y = 0

        # 统计反光柱个数
        pillar_count = 0

        # 遍历激光雷达数据
        for i in range(len(ranges)):
            # 获取当前激光雷达数据点的距离值
            range_i = ranges[i]

            # 获取当前激光雷达数据点的角度值
            angle_i = angles[i]

            # 如果当前激光雷达数据点距离小于最小距离或大于最大距离，则跳过该点
            if range_i < self.pillar_min_distance or range_i > self.pillar_max_distance:
                continue

            # 如果当前激光雷达数据点的角度值不在最小角度和最大角度之间，则跳过该点
            if angle_i < self.angle_min or angle_i > self.angle_max:
                continue

            # 计算当前激光雷达数据点的坐标值
            x = range_i * math.cos(angle_i)
            y = range_i * math.sin(angle_i)

            # 如果当前激光雷达数据点的y值小于0，则跳过该点
            if y < 0:
                continue

            # 更新反光柱坐标值
            pillar_x += x
            pillar_y += y

            # 增加反光柱个数
            pillar_count += 1

        # 如果没有检测到反光柱，则不发布反光柱坐标
        if pillar_count == 0:
            return

        # 计算反光柱坐标平均值
        pillar_x /= pillar_count
        pillar_y /= pillar_count

        # 发布反光柱坐标
        pillar_msg = PointStamped()
        pillar_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
        pillar_msg.header.frame_id = 'laser'
        pillar_msg.point.x = pillar_x
        pillar_msg.point.y = pillar_y
        pillar_msg.point.z = 0
        self.pillar_pub.publish(pillar_msg)

if __name__ == '__main__':
    ReflectivePillarDetection()
    rospy.spin()

注释中已经对代码进行了详细的解释，代码实现的主要思路是遍历激光雷达数据，依次计算每个数据点的坐标值，并更新反光柱坐标值。最后计算反光柱坐标平均值并发布。