二子样算法IMU预积分

二子样算法是一种常用于IMU预积分的算法。在二子样算法中，IMU数据被分为两个子样集，分别用于计算姿态的旋转部分和位移的线性部分。首先，根据IMU的角速度数据，使用欧拉积分方法计算旋转部分的姿态变化。然后，根据加速度数据，使用梯形积分方法计算线性部分的位移变化。通过将旋转和位移分开计算，可以降低计算复杂度，并减少姿态变化对位移计算的影响。二子样算法可以有效地提高IMU预积分的准确性和效率。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [3.1ORBSLAM3之IMU预积分](https://blog.csdn.net/guanjing_dream/article/details/128291888)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [IMU预积分模型分析](https://blog.csdn.net/weixin_44156680/article/details/121654943)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [IMU预积分](https://blog.csdn.net/qq_42739167/article/details/124738559)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
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