pts_2d = pts_4d @ lidar2img_rt[view_idx].t()
时间: 2024-05-18 15:12:35 浏览: 18
这是一行 Python 代码,其中 "@" 符号表示矩阵乘法,pts_4d 是一个 4 维的点坐标矩阵,lidar2img_rt[view_idx].t() 是一个 RT 变换矩阵的转置,表示从激光雷达坐标系到图像坐标系的变换。pts_2d 是矩阵乘法后得到的 2 维点坐标矩阵,在图像上表示了激光雷达扫描到的点。
相关问题
pts_4d = torch.cat([points, points.new_ones(size=(num_points, 1))], dim=-1) pts_2d = pts_4d @ lidar2img_rt[view_idx].t() # pts_2d = pts_4d @ lidar2img_rt.t() pts_2d[:, 2] = torch.clamp(pts_2d[:, 2], min=1e-5) pts_2d[:, 0] /= pts_2d[:, 2] pts_2d[:, 1] /= pts_2d[:, 2]
这段代码是将点云数据从激光雷达坐标系转换到图像坐标系。首先,将点云数据的每个点的坐标添加一维1,变成4D张量。然后,将4D张量与激光雷达到图像的变换矩阵相乘,得到对应的2D点的坐标。这里注意到深度值可能为0或负数,因此使用 `clamp` 函数将深度值限制在一个较小的正数范围内。最后,将2D坐标的x、y坐标分别除以深度值,得到在图像上的真实位置。
pts_2d_ori = contour_info["pts_2d"] pts_3d_ori = pm[pts_2d_ori[:, 0], pts_2d_ori[:, 1], :] pts_3d = pts_3d_ori[np.where(~np.isnan(pts_3d_ori[:, 0]))] pts_2d = pts_2d_ori[np.where(~np.isnan(pts_3d_ori[:, 0]))] pts_2d_ori = contour_info["pts_2d"] pts_3d_ori = pm[pts_2d_ori[:, 0], pts_2d_ori[:, 1], :] pts_3d = pts_3d_ori[np.where(~np.isnan(pts_3d_ori[:, 0]))] pts_2d = pts_2d_ori[np.where(~np.isnan(pts_3d_ori[:, 0]))]
这段代码的功能是将一个三维点云中的 NaN 值去除,并将点云的像素坐标和三维坐标分别保存到两个数组 pts_2d 和 pts_3d 中。
具体来说,首先从 contour_info 中取出轮廓的像素坐标 pts_2d_ori。然后通过 pm 数组和 pts_2d_ori 计算出每个像素点对应的三维坐标 pts_3d_ori。接着,使用 np.where 函数找到 pts_3d_ori 中不包含 NaN 值的索引位置,并将这些位置对应的三维坐标保存到 pts_3d 数组中。同时,将这些位置对应的像素坐标保存到 pts_2d 数组中。
最后,pts_2d 和 pts_3d 分别保存了点云的像素坐标和三维坐标,但是这些点云的数量可能会比原始的轮廓点数少,因为去除了 NaN 值。
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