解释CMackList.txt中的意思
时间: 2024-04-06 17:29:45 浏览: 18
在ROS中,`CMakeLists.txt`文件是用于构建ROS软件包的构建系统文件,它基于CMake构建系统。该文件定义了构建ROS软件包所需的依赖项、编译器选项、库和可执行文件等。
以下是`CMakeLists.txt`文件的主要部分及其含义:
1. `cmake_minimum_required(VERSION x.x)`:指定所需的CMake最低版本。在ROS中,通常使用`cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)`来指定所需的CMake版本。
2. `project(project_name)`:指定项目的名称。在ROS中,通常使用`project(package_name)`来指定ROS软件包的名称。
3. `find_package(package_name REQUIRED)`:查找一个ROS软件包或非ROS软件包。`REQUIRED`选项告诉CMake如果找不到该软件包,则构建将失败。
4. `catkin_package()`:用于生成ROS软件包的元数据,例如软件包的名称、作者、描述、依赖项等。
5. `add_executable(executable_name source_file.cpp)`:为ROS软件包添加一个可执行文件。`add_executable`命令将源文件编译为可执行文件。
6. `add_library(library_name source_files.cpp)`:为ROS软件包添加一个库文件。`add_library`命令将源文件编译为库文件。
7. `target_link_libraries(executable_name library_name)`:将可执行文件与库文件链接起来。
8. `install(TARGETS executable_name RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})`:安装可执行文件到`${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}`目录中。`${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}`是一个CMake变量,指向ROS软件包的`bin`文件夹。
9. `install(DIRECTORY launch DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})`:安装ROS软件包中的其他文件。此命令将`launch`文件夹中的所有文件复制到`${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch`文件夹中。
这些是`CMakeLists.txt`文件中的一些主要部分。它们定义了ROS软件包的构建过程,包括依赖项、编译器选项、库和可执行文件等。在编写`CMakeLists.txt`文件时,需要确保它能够正确地构建ROS软件包,并满足所需的依赖项。