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虚拟机gazebo激光雷达

时间: 2025-01-05 16:18:11 浏览: 10

### 配置和运行Gazebo以模拟激光雷达为了在虚拟机中成功配置和运行Gazebo来模拟激光雷达，需确保操作系统支持必要的图形加速功能。通常建议使用Ubuntu作为宿主机或客户机操作系统。 #### 安装依赖项首先，在终端执行命令更新软件源并安装ROS及其相关工具[^2]: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 接着，安装Gazebo以及用于Velodyne激光雷达仿真的功能包: ```bash sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-velodyne-simulator ``` #### 下载与设置工作空间创建一个新的Catkin工作区，并克隆所需的仓库到`src`文件夹内: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot3_simulations.git src/turtlebot3_simulations ``` 编译项目并将环境变量添加至`.bashrc`: ```bash cd ~/catkin_ws/ && catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 启动带有激光雷达的TurtleBot3模型通过启动脚本加载包含Velodyne传感器在内的TurtleBot3 Gazebo世界: ```bash roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch ``` 此时应能在Gazebo窗口看到机器人及周围环境；同时RViz可以用来可视化来自激光扫描仪的数据流[^1]。 #### 添加动态障碍物对于更复杂的场景测试，可利用自定义SDF文件向环境中引入移动物体或其他交互元素。这一步骤涉及编辑现有的world文件或将新对象放置于特定位置.

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