stm32f103c8t6带两个电机

### STM32F103C8T6 控制两个电机的方法

对于STM32F103C8T6微控制器来说，要实现对两个直流电机的控制通常会采用PWM（脉宽调制）信号来调节电机的速度以及方向。这可以通过定时器通道配置成PWM输出模式完成[^1]。

具体而言，在硬件连接方面，一般通过L298N这样的H桥驱动模块作为中间件去实际驱动电机运转；而软件编程上，则需初始化GPIO端口用于发送PWM波形给到上述提到的驱动芯片输入端子，并设置相应参数使得能够灵活改变占空比从而达到调整转速的目的[^2]。

下面给出一段基于HAL库编写用来启动两路独立PWM输出并设定初始频率与占空比的例子：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim3;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);

int main(void){
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();

  /* 开启定时器 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 启动CH1 PWM
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2); // 启动CH2 PWM
  
  while (1){}
}

/* 定时器初始化函数 */
static void MX_TIM3_Init(void){

  __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); 

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 79;    // 预分频值设为79(假设系统时钟为8MHz)，则计数频率=APB1/Prescaler+1=100KHz
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 999;      // 自动重装载值设为999，则PWM周期=(Period + 1)/freq=10ms
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  
  if(HAL_TIM_PWM_Init(&htim3)!= HAL_OK){ 
     Error_Handler();
  }

  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    
  // CH1 设置50% 占空比
  sConfigOC.Pulse = 500 ;// Pulse宽度一半即50%
  if(HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK){
       Error_Handler();
  }
   
  // CH2 设置75% 占空比
  sConfigOC.Pulse = 750 ;
  if(HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK){
       Error_Handler();
  }  

}

这段代码展示了如何利用STM32CubeMX生成的基础框架下进一步定制化开发以满足特定应用场景需求的过程——这里就是创建了一个具有双通道PWM功能的应用程序实例[^3]。