movet中的controllers_gazebo.yaml

`controllers_gazebo.yaml` 是一个ROS的配置文件，主要用于定义机器人在Gazebo仿真环境下使用的控制器参数。该文件通常包含以下内容：

1. 控制器类型：定义控制器的类型，如joint_position_controller、joint_velocity_controller或joint_effort_controller。

2. 关节名称：定义要控制的关节名称，可以是单个关节或者多个关节。

3. PID控制器参数：定义PID控制器的参数，包括比例系数、积分系数和微分系数。

4. 关节限制：定义关节运动的限制，如最小值和最大值、速度限制和力/扭矩限制。

在Gazebo仿真环境下，机器人的控制器通常由ROS控制器管理器（ROS Control）来管理。`controllers_gazebo.yaml` 文件中的配置会被ROS控制器管理器读取并加载到控制器中，从而实现机器人的控制。