解释一下这段代码：Mapper.ba_global_images_ratio (default: 1.1) Mapper.ba_global_points_ratio (default: 1.1) Mapper.ba_global_images_freq (default: 500) Mapper.ba_global_points_freq (default: 250000)

这段代码可能是一个三维重建或者SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）相关的程序中的Mapper类的一些参数设置。具体含义如下：

- Mapper.ba_global_images_ratio (default: 1.1)：这个参数是Bundle Adjustment优化过程中，对于每个相机位姿的影响因子。该值越大，相机位姿就越少被优化，对于相机数量较多的情况下可以适当调大该值以提高优化速度。
- Mapper.ba_global_points_ratio (default: 1.1)：这个参数是Bundle Adjustment优化过程中，对于每个3D点的影响因子。该值越大，3D点的位置就越少被优化，对于点云数量较多的情况下可以适当调大该值以提高优化速度。
- Mapper.ba_global_images_freq (default: 500)：这个参数是Bundle Adjustment优化过程中，每隔多少个相机位姿进行一次全局优化。该值越小，优化效果越好，但优化时间也会增加。
- Mapper.ba_global_points_freq (default: 250000)：这个参数是Bundle Adjustment优化过程中，每隔多少个3D点进行一次全局优化。该值越小，优化效果越好，但优化时间也会增加。

需要注意的是，这些参数的具体值需要根据不同的应用场景进行调整，以获得最优的性能和效果。