卡尔曼滤波跟踪aruco

卡尔曼滤波器是一种用于估计系统状态的数学算法，它可以通过结合系统的动态模型和测量数据来提供对系统状态的最优估计。卡尔曼滤波器最初是由卡尔曼提出的，他的方法对于解决阿波罗计划的轨道预测非常有用，并被应用于阿波罗飞船的导航电脑中。卡尔曼滤波器在工程应用中非常常见，例如在雷达、计算机视觉等领域被广泛使用。它可以用于跟踪目标的位置、速度和加速度等信息，并通过去除噪声的影响来提供对目标位置的估计。对于aruco的跟踪，卡尔曼滤波器可以利用aruco标记的动态信息，结合测量数据，提供对aruco位置的估计和预测。[2]卡尔曼滤波器有多种不同的实现方式，包括简单卡尔曼滤波器、施密特扩展滤波器、信息滤波器以及平方根滤波器的变种等。锁相环是一种常见的卡尔曼滤波器应用，它在收音机、计算机和通讯设备中广泛存在。[1]卡尔曼滤波器的名字来自于匈牙利数学家卡尔曼，他在1957年发表的博士论文和1960年发表的论文中提出了这种滤波器的新方法。[3]