cap = cv2.VideoCapture("http://192.168.12.239:8080/stream?topic=/camera/rgb/image_raw") 改为调用ROS自带摄像头

如果要调用ROS自带摄像头，需要使用ROS的图像话题，可以使用以下代码：

import rospy
from cv_bridge import CvBridge
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2

# 初始化ROS节点
rospy.init_node("camera_node")

# 创建CvBridge对象，用于图像转换
bridge = CvBridge()

# 定义回调函数，接收图像消息
def image_callback(msg):
    # 将ROS图像消息转换为OpenCV图像格式
    cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")
    
    # 在窗口中显示图像
    cv2.imshow("Camera", cv_image)
    cv2.waitKey(1)

# 订阅ROS图像话题，接收图像消息
rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_raw", Image, image_callback)

# 进入ROS循环
rospy.spin()

这段代码使用了ROS的Python API，首先初始化了ROS节点，然后创建了一个CvBridge对象，用于将ROS图像消息转换为OpenCV图像格式。接着定义了一个回调函数，用于接收图像消息并将其显示在窗口中。最后订阅了ROS图像话题，接收图像消息，并进入ROS循环。