FOC 闭环算法C代码

FOC (Field Oriented Control) 闭环算法是一种电机控制策略，通常用于直流电动机或交流异步电机的矢量控制。该算法的主要目标是通过精确控制电机磁链和转矩，提高电机性能和效率。

以下是简化版的FOC算法C代码示例，它主要包括空间电压矢量变换、预测电压误差、PID控制器以及电流调节部分：

#include "math.h"

// 定义常量和变量
float dtheta, omega_desired, i_d, i_q;
const float pi = 3.14159265358979323846;
float alpha, beta;

void fofc_algorithm(float* v_d, float* v_q) {
    // 获取电机状态
    // ...

    // 空间电压矢量变换
    alpha = atan2(*v_d, *v_q);
    *v_d = (*v_d / cos(alpha)) * sin(dtheta);
    *v_q = (*v_q / cos(alpha)) + (*v_d * tan(alpha));

    // 预测电压误差
    float e_d = *v_d - v_d_desired;
    float e_q = *v_q - v_q_desired;

    // PID控制器
    i_d += Ki_d * e_d + Kp_d * e_d; // 加上积分项防止积分饱和
    i_q += Ki_q * e_q + Kp_q * e_q;

    // 转换到电机相电压
    float Ud = *v_d + sqrt(3) * i_d;
    float Uq = *v_q + sqrt(3) * i_q;

    // 调整电机输入
    // ...

    // 更新电机状态
    // ...
}

// 主函数调用
void main(void) {
    while (true) {
        fofc_algorithm(&v_d, &v_q);
        // 控制周期更新...
    }
}