欧拉角旋转矩阵互换matlab

在Matlab中，可以使用dcm2angle函数将旋转矩阵转换为欧拉角，也可以使用angle2dcm函数将欧拉角转换为旋转矩阵。需要注意的是，Matlab中的dcm2angle和angle2dcm函数默认使用的是被动旋转矩阵，与主动旋转矩阵互为转置。例如，如果有一个旋转矩阵Mat_t，可以使用dcm2angle函数将其转换为欧拉角，代码如下：

\[ra, rb, rc\] = dcm2angle(Mat_t, 'ZYX');

其中，ra、rb、rc分别表示绕Z轴、Y轴和X轴的旋转角度。需要注意的是，由于Matlab中采用的是被动旋转，所以sin的符号和主动旋转矩阵相反。因此，如果需要将欧拉角转换为旋转矩阵，可以使用Rot3函数，代码如下：

y = Rot3('Z', rc) * Rot3('Y', rb) * Rot3('X', ra);

其中，'Z'、'Y'、'X'分别表示绕Z轴、Y轴和X轴旋转，rc、rb、ra分别表示绕Z轴、Y轴和X轴的旋转角度。这样就可以将欧拉角转换为旋转矩阵。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [旋转矩阵、欧拉角之间转换](https://blog.csdn.net/weixin_32236415/article/details/115848819)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [欧拉角与旋转矩阵转换 matlab 函数 angle2dcm dcm2angle 方向余弦矩阵 机器人坐标变换](https://blog.csdn.net/rocachilles/article/details/101270768)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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