三连杆机器人的逆运动学MATLAB代码

三连杆机器人（也称为Puma 560或相似结构）的逆运动学是指从末端执行器的位置和姿态反推出关节变量的过程，即给定末端位置和旋转，求解每个关节的角度。在MATLAB中，可以使用数值优化方法或者符号计算库如`Symbolic Math Toolbox`来编写代码。以下是一个简单的逆运动学求解的MATLAB示例：

% 导入必要的工具箱
addpath('Symbolic Math Toolbox')

% 定义三连杆参数（这里假设长度固定）
l1 = sym('l1'); % 第一连杆长度
l2 = sym('l2'); % 第二连杆长度
l3 = sym('l3'); % 第三连杆长度

% 定义末端执行器的坐标 (x, y, theta)
x_e = sym('x_e');
y_e = sym('y_e');
theta_e = sym('theta_e');

% 构建符号表达式
d = [x_e - l1*sin(theta1) - l2*sin(theta1 + theta2) - l3*sin(theta1 + theta2 + theta3),
     y_e - l1*cos(theta1) - l2*cos(theta1 + theta2) - l3*cos(theta1 + theta2 + theta3)];

% 创建目标函数，我们希望找到满足末端位置的关节角度
fun = norm(d);

% 使用fsolve函数进行数值优化，初始值通常需要用户提供
theta0 = [0; 0; 0]; % 这里假设初始猜测为所有关节0度
[joint_angles, ~] = fsolve(fun, theta0); % 解方程求解

% 输出结果
disp("Joint angles: ");
disp(joint_angles)