CANoe CAPL 监听CAN消息ACK信号

CANoe CAPL (Controller Area Network Object Pascal Scripting Language) 是一种用于AUTOSAR软件开发的脚本语言，主要用于与Vector公司的CANoe测试工具集成，处理与CAN总线相关的任务。当你想要监听CAN消息的ACK（确认）信号时，在CAPL中，你可以通过以下几个步骤：

1. **初始化连接**：首先，你需要设置好CAN通道并连接到CAN网络上。

channel := Channel.Create("CAN1");

2. **配置帧接收**：设置接收器来捕获特定的CAN帧，包括ACK位。你可以使用`Receive()`函数，并指定感兴趣的消息标识符（ID）和数据段。

receiver := channel.Receive([0x80 | ID], [DataLength]);

这里`[0x80 | ID]`表示请求包含ACK位的消息，`ID`是你关注的具体CAN ID。

3. **处理接收到的数据**：当有ACK信号到达时，可以通过事件回调或循环检查`receiver.PacketReceived`属性来检查是否收到了ACK。

receiver.OnPacketReceived := procedure(Packet: TCanPacket)
begin
   if Packet.RTR and (Packet.Data[0] = 0x01) then
      // ACK信号已接收到
      ShowMessage('ACK received for message ' + HexToString(Packet.ID));
end;

4. **运行循环**：为了持续监听，你需要在一个无限循环中运行。

while true do begin
   Application.ProcessMessages;  // 处理操作系统消息
   receiver.ProcessIncomingPackets;  // 检查是否有新的帧到达
end;