MT9V03X摄像头逐飞驱动移植
时间: 2024-06-14 21:06:27 浏览: 14
根据提供的引用内容,移植MT9V03X摄像头逐飞驱动的步骤如下:
1. 复制文件到目标路径:
```shell
cp /mnt/workspace/driver_app/drv_code/CH08_9V034_qt/drv/文件名 /mnt/workspace/osrc-lab/sources/kernel/drivers/dma/xilinx/
```
2. 替换文件:
```shell
cp /mnt/workspace/driver_app/drv_code/CH08_9V034_qt/drv/vdmafb.c /mnt/workspace/osrc-lab/sources/kernel/drivers/video/fbdev/
```
请注意,上述步骤中的"文件名"需要替换为具体的文件名。
相关问题
mt9v03x灰度摄像头室外巡线代码C语言
以下是一个基本的使用MT9V03X灰度摄像头进行室外巡线的C语言代码示例:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include "MT9V03X.h" // 包含MT9V03X灰度摄像头的头文件
#define PI 3.1415926
// 宏定义
#define WIDTH 320
#define HEIGHT 240
#define THRESHOLD 100 // 二值化阈值
#define LINE_THRESHOLD 200 // 线段检测阈值
#define MIN_LENGTH 20 // 最小线段长度
// 全局变量
unsigned char image[WIDTH][HEIGHT]; // 存储灰度图像
unsigned char binImage[WIDTH][HEIGHT]; // 存储二值化图像
unsigned char lineImage[WIDTH][HEIGHT]; // 存储线段检测图像
int lineCount; // 检测到的线段数量
int lineX1[100], lineY1[100], lineX2[100], lineY2[100]; // 线段的端点坐标
// 函数声明
void binarizeImage(); // 二值化图像
void detectLines(); // 检测线段
void drawLines(); // 绘制线段
void setMotorSpeed(int leftSpeed, int rightSpeed); // 设置电机速度
int main()
{
MT9V03X_Init(); // 初始化MT9V03X灰度摄像头
while(1)
{
MT9V03X_StartCapture(); // 开始采集图像
while(!MT9V03X_CaptureDone()); // 等待采集完成
MT9V03X_GetImage(image); // 获取采集到的图像
binarizeImage(); // 二值化图像
detectLines(); // 检测线段
drawLines(); // 绘制线段
setMotorSpeed(100, 100); // 设置电机速度
}
return 0;
}
// 二值化图像
void binarizeImage()
{
int i, j;
for(i = 0; i < WIDTH; i++)
{
for(j = 0; j < HEIGHT; j++)
{
if(image[i][j] > THRESHOLD)
{
binImage[i][j] = 255;
}
else
{
binImage[i][j] = 0;
}
}
}
}
// 检测线段
void detectLines()
{
int i, j, k;
// 初始化线段计数器
lineCount = 0;
// 清空线段端点坐标数组
for(i = 0; i < 100; i++)
{
lineX1[i] = 0;
lineY1[i] = 0;
lineX2[i] = 0;
lineY2[i] = 0;
}
// 对二值化图像进行线段检测
for(i = 1; i < WIDTH - 1; i++)
{
for(j = 1; j < HEIGHT - 1; j++)
{
if(binImage[i][j] == 255)
{
// 搜索8邻域
for(k = 0; k < 8; k++)
{
int x = i + cos(k * PI / 4);
int y = j + sin(k * PI / 4);
if(binImage[x][y] == 0)
{
lineCount++;
lineX1[lineCount] = i;
lineY1[lineCount] = j;
lineX2[lineCount] = x;
lineY2[lineCount] = y;
break;
}
}
}
}
}
}
// 绘制线段
void drawLines()
{
int i, j, k;
for(i = 1; i < WIDTH - 1; i++)
{
for(j = 1; j < HEIGHT - 1; j++)
{
lineImage[i][j] = 0;
}
}
for(k = 1; k <= lineCount; k++)
{
int dx = lineX2[k] - lineX1[k];
int dy = lineY2[k] - lineY1[k];
int length = sqrt(dx * dx + dy * dy);
if(length >= MIN_LENGTH)
{
for(i = 0; i < length; i++)
{
int x = lineX1[k] + i * dx / length;
int y = lineY1[k] + i * dy / length;
lineImage[x][y] = 255;
}
}
}
}
// 设置电机速度
void setMotorSpeed(int leftSpeed, int rightSpeed)
{
// TODO: 实现设置电机速度的代码
}
```
注意,上述代码只是一个基本的示例,需要根据实际情况进行修改和完善。在实际应用中,还需要加入很多其他的功能,例如图像预处理、车辆控制、PID控制等等。
mt9v03x灰度摄像头室外巡线代码
以下是一个基于mt9v03x灰度摄像头的室外巡线代码,你可以参考一下:
```c
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Servo.h>
#include <EEPROM.h>
#define OLED_RESET 4
#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);
Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55);
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor *motorLeft = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *motorRight = AFMS.getMotor(2);
Servo servo;
const int eepromAddress = 0;
const int sensorPin = A0;
const int servoPin = 6;
const int threshold = 500;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
AFMS.begin();
display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);
display.clearDisplay();
display.display();
servo.attach(servoPin);
servo.write(90);
motorLeft->setSpeed(200);
motorRight->setSpeed(200);
motorLeft->run(FORWARD);
motorRight->run(FORWARD);
delay(1000);
int direction = readDirection();
if (direction == 0) {
motorLeft->run(BACKWARD);
motorRight->run(BACKWARD);
delay(1000);
motorLeft->run(FORWARD);
motorRight->run(BACKWARD);
delay(500);
} else if (direction == 1) {
motorLeft->run(BACKWARD);
motorRight->run(BACKWARD);
delay(1000);
motorLeft->run(BACKWARD);
motorRight->run(FORWARD);
delay(500);
}
}
void loop() {
int sensorValue = analogRead(sensorPin);
if (sensorValue < threshold) {
motorLeft->run(FORWARD);
motorRight->run(BACKWARD);
} else {
motorLeft->run(BACKWARD);
motorRight->run(FORWARD);
}
display.clearDisplay();
display.setCursor(0, 0);
display.print("Sensor value:");
display.setCursor(0, 10);
display.print(sensorValue);
display.setCursor(0, 20);
display.print("Direction:");
display.setCursor(0, 30);
display.print(readDirection());
display.display();
delay(100);
}
int readDirection() {
int direction = EEPROM.read(eepromAddress);
if (direction != 0 && direction != 1) {
direction = 0;
EEPROM.write(eepromAddress, direction);
}
return direction;
}
```
这个代码使用了mt9v03x灰度摄像头读取感应器的值,如果感应器的值小于阈值,就会向右转,反之则向左转。同时,代码会记录机器人最后运行的方向,以便下一次启动时自动调整方向。
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