请帮我写正确写好 STM32 标准库 使用定时器4 PB9控制270度舵机 PB6控制180度舵机的代码

好的，这是一份可能的代码实现：

#include "stm32f10x.h"

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    SysTick->LOAD = 72000 - 1; // 设置 SysTick 中断时间为 1ms
    SysTick->CTRL = 0x07; // 开启 SysTick，选择时钟源为 HCLK，中断优先级最高
    while(ms--)
    {
        while(!(SysTick->CTRL & 0x10000)); // 等待计数器减到 0
    }
    SysTick->CTRL = 0; // 关闭 SysTick
}

void init_timer4(void)
{
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN; // 使能 TIM4 时钟
    TIM4->PSC = 72 - 1; // 预分频器设置为 72，计数器时钟为 1MHz
    TIM4->ARR = 20000 - 1; // 自动重载值设置为 20ms，PWM 信号周期为 20ms
    TIM4->CR1 = 0x0080; // ARPE 使能，TIM4_ARR 的值被预装载到 TIM4_CR1 中
    TIM4->CCMR1 = 0x6060; // CH1 和 CH2 配置为 PWM 模式 1，输出比较模式
    TIM4->CCER = 0x1111; // CH1 和 CH2 使能输出
    TIM4->CCR1 = 1500 - 1; // CH1 占空比 1500us / 20000us = 7.5%
    TIM4->CCR2 = 1500 - 1; // CH2 占空比 1500us / 20000us = 7.5%
    TIM4->CR1 |= 0x0001; // 使能 TIM4
}

void set_servo_angle(uint16_t angle270, uint16_t angle180)
{
    uint32_t duty_cycle1 = angle270 * 20 / 27 + 1000; // 将 270 度转换为 PWM 占空比
    uint32_t duty_cycle2 = angle180 * 20 / 18 + 1000; // 将 180 度转换为 PWM 占空比
    TIM4->CCR1 = duty_cycle1 - 1; // 更新 CH1 占空比
    TIM4->CCR2 = duty_cycle2 - 1; // 更新 CH2 占空比
    delay_ms(20); // 延时 20ms 等待舵机运动到指定角度
}

int main(void)
{
    init_timer4(); // 初始化定时器 4
    while(1)
    {
        set_servo_angle(0, 0); // 舵机回到 0 度位置
        delay_ms(1000); // 延时 1s
        set_servo_angle(135, 90); // 舵机转到 135 度和 90 度位置
        delay_ms(1000); // 延时 1s
    }
}

在这个代码中，我们使用了 STM32 标准库来控制定时器 4 和舵机。其中，`init_timer4()` 函数初始化了定时器 4 并将 PB9 和 PB6 配置为 PWM 输出引脚，`set_servo_angle()` 函数根据输入的角度计算 PWM 占空比并设置到定时器 4 的 CH1 和 CH2 上，实现了舵机的控制。在主函数中，我们通过调用 `set_servo_angle()` 函数来控制舵机的角度，然后延时一段时间等待舵机运动到指定角度。