写一个双环pid控制编码器电机速度的代码，用stm32hal库编写

在STM32 HAL库中编写一个双环PID控制编码器电机速度的代码涉及硬件初始化、传感器读取、PID算法应用等步骤。下面是一个简化版的示例代码结构，假设你已经有了编码器中断服务函数和电机控制函数：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "hal_adc.c" // 引入ADC HAL库
#include "hal_tim.c" // 引入TIM HAL库
#include "pid_controller.h" // 自定义PID控制器库

// 定义全局变量
ADC_HandleTypeDef adcHandle;
TIM_HandleTypeDef timHandle;
float target_speed, encoder_position, last_encoder_position;
double pid_velocity_output, pid_position_output;

void SystemClock_Config(void);
void EncoderISR(void);
void MotorControl(float output);

int main(void) {
    ... // 初始化GPIO、ADC和TIM等硬件资源
    SystemClock_Config();
    
    // 设置编码器中断
    HAL_TIM_IC_Init(&timHandle);
    TIM_NVICConfig(TIMx_IRQn, ENABLE); // 替换TIMx为你的真实定时器
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIMx_IRQn);
    HAL_TIM_IC_Start_IT(&timHandle);
    
    while (1) {
        encoder_position = ReadEncoder(); // 从编码器获取当前位置
        if (encoder_position != last_encoder_position) { // 检查是否有位移
            double error = target_speed - encoder_position / PERIOD_ENCODER; // 计算速度误差
            pid_velocity_output = pid_controller_pid(error, velocity_pid_params); // 更新速度PID输出
            pid_position_output = pid_controller_pid(target_speed - encoder_position, position_pid_params); // 更新位置PID输出
            MotorControl(pid_position_output + pid_velocity_output); // 综合两环输出控制电机
            last_encoder_position = encoder_position;
        }
    }
}

void EncoderISR(void) {
    ... // 编码器中断处理，更新当前位移到adcHandle通道的数据
}

void MotorControl(float output) {
    ... // 根据output调整电机PWM信号
}

请注意，这只是一个简化的框架，实际代码中还需要设置ADC和TIM的相关配置、错误处理、中断管理等部分，并且PID控制器库`pid_controller.h`需自定义。