对陀螺仪原始角速度数据进行滤波,处理噪声的可移植性强的c语言代码

以下是一个使用低通滤波器对陀螺仪原始角速度数据进行滤波的c语言示例代码：

#define SAMPLE_FREQUENCY 100 // 采样频率
#define FILTER_FREQUENCY 10 // 滤波频率
#define FILTER_COEFFICIENT (2 * M_PI * FILTER_FREQUENCY / SAMPLE_FREQUENCY)

float filter(float input, float prev_output, float prev_input) {
    float output = (1 - FILTER_COEFFICIENT) * prev_output + FILTER_COEFFICIENT * (input + prev_input);
    return output;
}

int main() {
    float prev_output = 0;
    float prev_input = 0;
    float input, output;

    // 读取陀螺仪数据并进行滤波
    for (;;) {
        input = read_gyro_data(); // 读取陀螺仪数据
        output = filter(input, prev_output, prev_input); // 进行滤波
        prev_output = output;
        prev_input = input;
        output = convert_to_degrees_per_second(output); // 将弧度每秒转换为度每秒
        store_filtered_data(output); // 存储滤波后的数据
    }

    return 0;
}

该代码中使用了一个一阶低通滤波器，通过调整滤波频率可以对不同频率的噪声进行滤波。该代码的可移植性很高，只需根据实际情况修改采样频率和滤波频率即可。