log_msg.format

`log_msg.format`是Python中字符串格式化的一种方式。它是一个字符串对象的方法，用于将占位符替换为指定的值。

具体来说，`log_msg`是一个字符串，其中包含了占位符，例如 `{}` 或者 `{0}`。调用 `log_msg.format` 方法时，可以传入一个或多个参数，用于替换占位符中的内容。

例如，假设 `log_msg` 是 `"Hello, {}!"`，那么可以使用 `log_msg.format("Alice")` 来得到 `"Hello, Alice!"`。在这个例子中，`"Alice"` 被替换了占位符 `{}`。

另外，还可以使用位置参数来指定要替换的占位符的索引。例如，假设 `log_msg` 是 `"Hello, {0} and {1}!"`，那么可以使用 `log_msg.format("Alice", "Bob")` 来得到 `"Hello, Alice and Bob!"`。这里的 `{0}` 和 `{1}` 分别被传入的参数 `"Alice"` 和 `"Bob"` 所替换。

这种格式化字符串的方式非常常见，可以用于生成动态的日志信息、输出结果等。

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MB = 1024.0 * 1024.0 for obj in iterable: data_time.update(time.time() - end) yield obj iter_time.update(time.time() - end) if i % print_freq == 0 or i == len(iterable) - 1: eta_second = iter_time.global_avg * (len(iterable) - i) eta_string = str(datetime.timedelta(seconds=eta_second)) if torch.cuda.is_available(): print(log_msg.format(i, len(iterable), eta=eta_string, meters=str(self), time=str(iter_time), data=str(data_time), memory=torch.cuda.max_memory_allocated() / MB)) else: print(log_msg.format(i, len(iterable), eta=eta_string, meters=str(self), time=str(iter_time), data=str(data_time))) i += 1 end = time.time()

这段代码是`MetricLogger`类的`log_every`方法的一部分，用于在迭代过程中记录指标并打印日志。

在这段代码中，通过一个循环迭代`iterable`对象，对每个迭代进行以下操作：
- 更新数据加载时间 `data_time`
- 使用`yield`语句返回迭代对象 `obj`
- 更新迭代时间 `iter_time`
- 如果达到了打印日志的频率(`print_freq`)或者已经到达迭代的最后一次，执行以下操作：
- 计算预计剩余时间 `eta_second`，即平均每个迭代所花费的时间乘以剩余迭代次数
- 将预计剩余时间转换为字符串表示 `eta_string`
- 根据CUDA是否可用，选择打印日志的方式：
- 如果CUDA可用，使用`log_msg`格式化字符串打印日志，包括迭代计数、总迭代次数、预计剩余时间、当前指标的字符串表示、迭代时间、数据加载时间和当前最大内存使用量
- 如果CUDA不可用，使用`log_msg`格式化字符串打印日志，不包括最大内存使用量
- 更新迭代计数 `i`
- 更新结束时间 `end`

通过这段代码，可以在每个迭代步骤中记录指标并根据指定的频率打印日志。日志中包含了迭代计数、总迭代次数、预计剩余时间、当前指标的字符串表示、迭代时间和数据加载时间。如果CUDA可用，还会打印当前的最大内存使用量。这些日志信息有助于实时监控训练的进展和指标变化。

if (is_blacklisted(pl_name, blacklist, whitelist)) { ROS_INFO_STREAM("Plugin " << pl_name << " blacklisted"); return; } try { auto plugin = plugin_loader.createInstance(pl_name); ROS_INFO_STREAM("Plugin " << pl_name << " loaded"); for (auto &info : plugin->get_subscriptions()) { auto msgid = std::get<0>(info); auto msgname = std::get<1>(info); auto type_hash_ = std::get<2>(info); std::string log_msgname; if (is_mavlink_message_t(type_hash_)) log_msgname = utils::format("MSG-ID (%u) <%zu>", msgid, type_hash_); else log_msgname = utils::format("%s (%u) <%zu>", msgname, msgid, type_hash_); ROS_DEBUG_STREAM("Route " << log_msgname << " to " << pl_name); auto it = plugin_subscriptions.find(msgid); if (it == plugin_subscriptions.end()) { // new entry ROS_DEBUG_STREAM(log_msgname << " - new element"); plugin_subscriptions[msgid] = PluginBase::Subscriptions{{info}}; } else { // existing: check handler message type bool append_allowed = is_mavlink_message_t(type_hash_); if (!append_allowed) { append_allowed = true; for (auto &e : it->second) { auto t2 = std::get<2>(e); if (!is_mavlink_message_t(t2) && t2 != type_hash_) { ROS_ERROR_STREAM(log_msgname << " routed to different message type (hash: " << t2 << ")"); append_allowed = false; } } } if (append_allowed) { ROS_DEBUG_STREAM(log_msgname << " - emplace"); it->second.emplace_back(info); } else ROS_ERROR_STREAM(log_msgname << " handler dropped because this ID are used for another message type"); } } plugin->initialize(mav_uas); loaded_plugins.push_back(plugin); ROS_INFO_STREAM("Plugin " << pl_name << " initialized"); } catch (pluginlib::PluginlibException &ex) { ROS_ERROR_STREAM("Plugin " << pl_name << " load exception: " << ex.what()); } }

这是一段C++代码，用于加载和初始化插件，并将其与消息路由器相关联。首先，它使用“is_blacklisted”函数检查插件是否在黑名单或白名单中。如果插件在黑名单中，则不会加载。然后，它使用“plugin_loader”对象创建插件实例，并调用“get_subscriptions”函数获取插件支持的订阅消息类型。对于每个订阅类型，它将其与插件名称相关联，并将其添加到“plugin_subscriptions”映射中。如果消息ID已经存在于“plugin_subscriptions”中，则会检查处理程序的消息类型是否与现有类型匹配。如果匹配，则将处理程序添加到现有消息ID的列表中。如果不匹配，则会记录错误消息并跳过处理程序。最后，它调用“initialize”函数初始化插件，并将其添加到“loaded_plugins”列表中。