请用c++代码在ros2上完成一个机器人导航相关的项目，要求机器人能够定位导航，规划可行路径并且自主避开障碍物并且到达指定地点。明确写出需要进行的每一步的步骤，包括包、节点的创建步骤，如在哪条路径下创建哪个包，节点如何编写等，并在每一段代码后给出代码含义解释。要求使用ros2的功能库、通信机制、控制接口等来编写节点和实现特定的机器人行为或算法。要求：首先用详细文字描述项目背景和目标；其次，对每一段代码给出所在路径，并用文字详细阐述代码功能和含义；接着，给出CMakeLists和package.xml中的所有代码，列出可能遇到的问题和解决方案；最后对结果进行分析和总结

背景和目标：
我们希望在ROS 2中实现一个机器人导航相关的项目，使机器人能够实现自主导航，包括定位、路径规划、避障和控制等功能。通过该项目，我们可以深入了解ROS 2中导航相关的功能库和算法，并掌握ROS 2的节点创建和通信机制。

步骤：

1. 创建ROS 2包和节点

在终端中输入以下命令，创建一个名为`my_robot_navigation`的ROS 2包，并在其中创建名为`navigation`的节点：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create my_robot_navigation --build-type ament_cmake
cd my_robot_navigation
ros2 pkg create navigation --build-type ament_cmake --node-name navigation

2. 编写定位节点代码

在`navigation/src`目录下创建`localization_node.cpp`文件，编写定位节点代码。该节点用于获取机器人当前位置，可以使用ROS 2中的AMCL库进行定位。以下是一个简单的定位节点代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/pose_with_covariance_stamped.hpp"

class LocalizationNode : public rclcpp::Node {
public:
    LocalizationNode() : Node("localization") {
        pub_ = create_publisher<geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped>("pose", 10);
        sub_ = create_subscription<geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped>("amcl_pose", 10,
            std::bind(&LocalizationNode::onPose, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    void onPose(const geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped::SharedPtr msg) {
        pub_->publish(*msg);
    }

    rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped>::SharedPtr pub_;
    rclcpp::Subscription<geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped>::SharedPtr sub_;
};

int main(int argc, char** argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<LocalizationNode>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

该节点订阅`amcl_pose`话题，获取机器人当前位置，然后将位置信息发布到名为`pose`的话题中。

3. 编写路径规划节点代码

在`navigation/src`目录下创建`planning_node.cpp`文件，编写路径规划节点代码。该节点用于根据机器人当前位置和目标位置，生成可行路径。可以使用ROS 2中的Nav2D库进行路径规划。以下是一个简单的路径规划节点代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp"
#include "nav2d_msgs/msg/path2_d.hpp"

class PlanningNode : public rclcpp::Node {
public:
    PlanningNode() : Node("planning") {
        pub_ = create_publisher<nav2d_msgs::msg::Path2D>("path", 10);
        sub_ = create_subscription<geometry_msgs::msg::PoseStamped>("goal", 10,
            std::bind(&PlanningNode::