PositionTargetGlobal failed because no origin
时间: 2023-06-18 10:04:00 浏览: 382
这个错误通常是因为你使用了没有设置原点的全局目标位置。在使用ROS的时候,你需要先设置一个原点,并且在发布全局目标位置之前,先将其转换为相对于原点的位置。你可以使用以下命令来设置原点:
```
rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll map odom 100
```
其中,x、y、z是原点的位置坐标,yaw、pitch、roll是原点的姿态角度,map和odom表示坐标系名称。你需要将这个命令中的参数值替换成你自己的值。
设置好原点之后,你就可以将全局目标位置转换为相对于原点的位置并发布了。
相关问题
ROS无人机global位置控制,报错PositionTargetGlobal failed because no origin,应该怎么解决,给出解决办法和示例代码
你好,关于你的问题,我可以回答。这个报错是因为没有设置全局坐标系的原点。解决方法是在代码中设置全局坐标系的原点。具体操作如下:
1. 在代码中添加以下代码:
```
mavros_msgs::GlobalPositionTarget target;
target.coordinate_frame = mavros_msgs::GlobalPositionTarget::FRAME_GLOBAL_REL_ALT;
target.type_mask = mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_VX |
mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_VY |
mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_VZ |
mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_AFX |
mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_AFY |
mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_AFZ |
mavros_msgs::GlobalPositionTarget::FORCE |
mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_YAW |
mavros_msgs::GlobalPositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;
target.latitude = lat;
target.longitude = lon;
target.altitude = alt;
target.header.stamp = ros::Time::now();
pub.publish(target);
```
其中,lat、lon、alt表示全局坐标系原点的经纬度和海拔高度,pub为ROS节点的发布器。
2. 执行以下命令:
```
rosrun mavros mavsys -t 20
```
该命令会将当前飞机的位置视为全局坐标系的原点。
3. 重新执行你的ROS无人机global位置控制代码,即可解决该报错。
希望以上回答能够对你有所帮助。
this application failed to start because no Qt
我理解你的问题是关于一个应用启动失败的问题,出现了提示信息“this application failed to start because no Qt”。这个问题通常是由于缺少Qt库文件导致的。Qt是一个跨平台的C++应用程序开发框架,如果你的应用程序使用了Qt库,那么你需要确保Qt库文件正确安装和配置。你可以尝试以下几个解决方法:
1. 确认Qt库是否正确安装,如果没有安装则需要安装Qt库。
2. 确认应用程序的环境变量配置是否正确,需要将Qt库路径添加到环境变量中。
3. 确认应用程序的编译选项是否正确,需要将Qt库路径添加到编译选项中。
如果以上方法都不能解决问题,可以尝试重装Qt库或者联系应用程序的开发者获取支持。
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