使用micropython实现PID控制

在MicroPython中，我们可以使用Pico或ESP32等硬件平台来实现PID控制。下面是一个简单的示例代码，用于控制电机的速度：

from machine import Pin, PWM
import time

# 设置引脚和PWM对象
pin_motor = Pin(0, Pin.OUT)
pwm_motor = PWM(pin_motor)

# PID常数
kp = 1
ki = 0.1
kd = 0.01

# 初始化PID变量
last_error = 0
integral = 0

# 设置目标速度
target_speed = 50

# 循环控制
while True:
    # 读取当前速度
    current_speed = read_speed()
    
    # 计算误差，并累加误差
    error = target_speed - current_speed
    integral += error
    
    # 计算误差的变化率
    derivative = error - last_error
    last_error = error
    
    # 计算PID输出
    output = kp * error + ki * integral + kd * derivative
    
    # 限制输出范围在0-1023之间
    output = max(0, min(1023, output))
    
    # 控制电机转速
    pwm_motor.duty(output)
    
    # 等待一段时间后再次读取速度
    time.sleep(0.1)

在上面的代码中，我们通过读取电机的速度来计算误差，然后根据PID公式计算输出。其中，kp、ki和kd是PID控制器的三个参数，需要根据具体的应用进行调整。这个示例程序可以通过修改target_speed来改变目标速度。