防碰撞算法的指标，及其计算公式和阈值

防碰撞算法的指标主要有两个：距离和速度。

距离指标计算公式为：

d = ||p - q||

其中，p 代表当前车辆的位置，q 代表前方车辆的位置，d 代表两车之间的距离。

速度指标计算公式为：

v = ||p - q|| / t

其中，p 和 q 的含义同上，t 代表两车之间的时间差，v 代表两车之间的相对速度。

防碰撞算法的阈值可根据实际需求进行调整。一般来说，阈值应该保持在一个安全范围内，以确保车辆能够及时避免碰撞。如果阈值设置过小，可能会导致假警报；如果阈值设置过大，可能会无法及时识别潜在的碰撞风险。因此，阈值的选择应该考虑到多个因素，如车辆速度、路况、环境等。