用matlab写一个三轴机器人求逆解的函数，并且再2023版本能用

在MATLAB中，编写一个用于求解三轴机器人逆运动学问题的函数通常涉及一些矩阵运算和线性代数。这里提供一个简化的例子，假设我们有一个六关节的机器人模型，其中前三个关节控制X、Y和Z轴，后三个关节控制旋转。我们将创建一个函数`inverseKinematics`，它接受关节角度向量作为输入，返回末端执行器位置和工具坐标系下的姿态。

function [position, orientation] = inverseKinematics(joint Angles)
    % 定义机器人各轴长度
    L1 = ...; % X轴长度
    L2 = ...; % Y轴长度
    L3 = ...; % Z轴长度
    
    % 初始化变量
    position = zeros(3, 1); % 终端位置
    orientation = eye(3); % 初始姿态，单位矩阵

    % 假设六个关节依次对应X、Y、Z以及三个旋转轴
    % 逆运动学计算（简化版）
    position(1) = L1 * sin(Angles(1)) + L2 * sin(Angles(1) + Angles(2)) + L3 * sin(Angles(1) + Angles(2) + Angles(3));
    position(2) = ...; % 根据实际结构填充计算公式
    position(3) = ...;

    % 姿态部分，假设每个旋转由旋转矩阵表示
    orientation = ...; % 根据欧拉角或其他旋转形式计算旋转矩阵
    
    % 返回结果
    position = reshape(position, 1, 3);
    orientation = orientation;
end

请注意，这个示例非常基础，实际应用中需要考虑更多因素，如约束条件、奇异点处理、链节扭转等。对于2023版本的MATLAB，确保安装了` Robotics System Toolbox`，因为该工具箱包含了许多现成的逆运动学功能，可以直接调用。