卡尔曼滤波算法STM32的代码

以下是一个简单的卡尔曼滤波算法在STM32上的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义卡尔曼滤波器参数
float Q = 0.1;    // 过程噪声协方差
float R = 0.5;    // 测量噪声协方差

// 定义状态变量和观测变量
float x_hat = 0;  // 状态变量的估计值
float P = 1;     // 状态变量的协方差

float K;          // 卡尔曼增益

// 更新状态估计值和协方差
void KalmanFilter(float z) {
    // 预测步骤
    float x_hat_priori = x_hat;
    float P_priori = P + Q;

    // 更新步骤
    K = P_priori / (P_priori + R);  // 计算卡尔曼增益
    x_hat = x_hat_priori + K * (z - x_hat_priori);  // 更新状态估计值
    P = (1 - K) * P_priori;  // 更新状态协方差
}

int main(void) {
    // 初始化相关参数和传感器

    while (1) {
        // 获取传感器测量值
        float z = GetSensorValue();

        // 使用卡尔曼滤波算法进行状态估计
        KalmanFilter(z);

        // 使用滤波后的状态值进行其他操作或控制

        // 延时或等待下一个采样周期
    }
}

请注意，这只是一个简单的示例，具体的实现可能因应用场景和需求而有所不同。你需要根据你的具体情况进行适当的修改和优化。此外，你还需要根据实际情况初始化传感器、定义获取传感器值的函数，并根据需求调整过程噪声和测量噪声的协方差。希望对你有所帮助！