MATLAB对导入的ply点云进行均匀采样，使其密度变为原来的80%，要求不使用PCL

MATLAB中可以使用`pcdownsample`函数或者一些自定义算法来对PLY点云进行均匀采样，以便减少数据量并保持所需的密度。以下是一个简单的步骤：

1. 首先，你需要读取PLY文件，这可以通过`pcread`函数完成，例如：

   cloud = pcread('your_ply_file.ply');

2. 然后，你可以使用`pcdownsample`函数来降低点云密度。默认情况下，该函数会按距离均匀采样点，如果想将密度调整到原始的80%（假设原始密度为1），需要计算新的采样间距（d）。由于没有给定原始间距，这里需要预先估计或提供一个合适的值。比如，如果我们假设新点数为原点云的80%，那么：

   original_num_points = size(cloud.Points, 1);
   target_num_points = original_num_points * 0.8;
   new_spacing = min_distance / sqrt(target_num_points); % 假设min_distance是原始点云中的最小边长

3. 创建一个新的点云结构，并应用`pcdownsample`：

   sampled_cloud = pcdownsample(cloud, 'NumPoints', target_num_points, 'Spacing', new_spacing);

如果你想保留所有原有的属性信息，记得将结果复制回新点云结构。

4. 最后，你可以检查采样后的点云是否满足你的需求：

   check_density = size(sampled_cloud.Points, 1) / original_num_points;

如果`check_density`接近0.8，说明采样成功。