void GridMap::add(const std::string& layer, const double value) { add(layer, Matrix::Constant(size_(0), size_(1), value)); } void GridMap::add(const std::string& layer, const Matrix& data) { assert(size_(0) == data.rows()); assert(size_(1) == data.cols()); if (exists(layer)) { // Type exists already, overwrite its data. data_.at(layer) = data; } else { // Type does not exist yet, add type and data. data_.insert(std::pair<std::string, Matrix>(layer, data)); layers_.push_back(layer); } }

这段代码是一个C++的成员函数，用于向网格地图(GridMap)的指定图层(layer)中添加数据。这个函数有两个重载版本：一个是添加一个标量值(value)，另一个是添加一个矩阵数据(data)。

对于添加标量值的函数，它先使用`Matrix::Constant`函数生成一个大小与网格地图相同的常数矩阵，每个元素都为指定的标量值。然后将这个常数矩阵作为参数调用重载版本的`add`函数，将其添加到指定的图层中。

对于添加矩阵数据的函数，它首先检查参数传递的矩阵数据的大小是否与网格地图相同，如果不同就会触发断言(assert)。然后它会检查指定图层是否已经存在，如果存在就直接覆盖原来的数据，如果不存在就将新的图层和数据添加到网格地图中，并将新的图层名称添加到`layers_`数组中。