请用中文解释这段代码：void ToLaserscanMessagePublish(ldlidar::Points2D& src, ldlidar::LiPkg* commpkg, LaserScanSetting& setting, rclcpp::Node::SharedPtr& node, rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr& lidarpub) { float angle_min, angle_max, range_min, range_max, angle_increment; double scan_time; rclcpp::Time start_scan_time; static rclcpp::Time end_scan_time; start_scan_time = node->now(); scan_time = (start_scan_time.seconds() - end_scan_time.seconds()); // Adjust the parameters according to the demand angle_min = ANGLE_TO_RADIAN(src.front().angle); angle_max = ANGLE_TO_RADIAN(src.back().angle); range_min = 0.02; range_max = 12; float spin_speed = static_cast<float>(commpkg->GetSpeedOrigin()); float scan_freq = static_cast<float>(commpkg->kPointFrequence); angle_increment = ANGLE_TO_RADIAN(spin_speed / scan_freq); // Calculate the number of scanning points if (commpkg->GetSpeedOrigin() > 0) { int beam_size = static_cast<int>(ceil((angle_max - angle_min) / angle_increment)); if (beam_size < 0) { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "[ldrobot] error beam_size < 0"); } sensor_msgs::msg::LaserScan output; output.header.stamp = start_scan_time; output.header.frame_id = setting.frame_id; output.angle_min = angle_min; output.angle_max = angle_max; output.range_min = range_min; output.range_max = range_max; output.angle_increment = angle_increment; if (beam_size <= 1) { output.time_increment = 0; } else { output.time_increment = static_cast<float>(scan_time / (double)(beam_size - 1)); } output.scan_time = scan_time;

这段代码是一个函数，函数名为 "ToLaserscanMessagePublish"，接受一些输入参数，并且没有返回值。

函数的目的是将输入的点云数据转换为激光扫描消息，并发布到指定的话题上。

函数的输入参数包括：
- `src`：点云数据的引用，类型为 `ldlidar::Points2D`
- `commpkg`：激光包数据的指针，类型为 `ldlidar::LiPkg*`
- `setting`：激光扫描设置，类型为 `LaserScanSetting`
- `node`：ROS2节点的共享指针，类型为 `rclcpp::Node::SharedPtr`
- `lidarpub`：激光扫描消息发布者的共享指针，类型为 `rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr`

函数中定义了一些局部变量，包括：
- `angle_min`、`angle_max`、`range_min`、`range_max`、`angle_increment`：角度和范围相关的变量，分别为最小角度、最大角度、最小范围、最大范围、角度增量
- `scan_time`：扫描时间，类型为 `double`
- `start_scan_time`、`end_scan_time`：扫描开始时间和结束时间，类型为 `rclcpp::Time`

接下来的代码主要是根据需求调整参数，并计算扫描点的数量。其中，`ANGLE_TO_RADIAN` 是一个角度转弧度的宏定义。

然后，根据计算得到的参数，创建激光扫描消息对象 `output`，并设置其各个字段的值。

最后，将消息发布到指定的话题上。