c plus plus 的ROS的一个包的函数用到另一个包

在ROS中，一个包可以依赖于其他包，这样就可以使用其他包中的函数和类。如果需要在一个包中使用另一个包中的函数，需要在CMakeLists.txt文件中添加依赖项。

首先，在使用其他包中的函数之前，需要包含头文件。假设要在包A中使用包B中的函数，可以在包A中的源代码文件中添加以下语句：

#include <包B的头文件>

接下来，在CMakeLists.txt中添加以下语句：

find_package(包B REQUIRED)
include_directories(${包B_INCLUDE_DIRS})

其中，find_package()函数用于查找包B，并将其添加到依赖项中。include_directories()函数用于添加包B的头文件路径。

最后，在CMakeLists.txt中，将包B的库文件添加到可执行文件或库文件的链接列表中，例如：

target_link_libraries(可执行文件或库文件 ${包B_LIBRARIES})

这样，就可以在包A中使用包B中的函数了。

相关问题

用c plus plus 14写一个main函数里的Ros的订阅

好的，以下是一个使用C++14编写的main函数，用于ROS的订阅：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, callback);

    ros::spin();

    return 0;
}

其中，`ros::Subscriber`用于订阅名为"chatter"的话题，1000是接收缓冲区的大小，callback函数则是接收到消息后所执行的回调函数。`ros::spin()`用于循环等待接收消息。

请认真回答这个问题。用c plus plus 14写一个函数，输入是三个autoware_msgs::Waypoint类型的点，求角平分线的斜率

好的，我会认真回答你的问题。首先需要明确的是，autoware_msgs::Waypoint 是一个 ROS 消息类型，因此在 C++ 代码中使用时需要引入相应的头文件并进行消息的解析。另外，角平分线的斜率可以根据三角形的三个顶点坐标计算得出，因此需要先将三个 Waypoint 转换为坐标点。

以下是一个示例函数的实现，假设输入的三个 Waypoint 分别为 p1、p2、p3：

#include <autoware_msgs/Waypoint.h>
#include <cmath>

double getAngleBisectorSlope(const autoware_msgs::Waypoint& p1, const autoware_msgs::Waypoint& p2, const autoware_msgs::Waypoint& p3)
{
    // 获取三个点的坐标
    double x1 = p1.pose.pose.position.x;
    double y1 = p1.pose.pose.position.y;
    double x2 = p2.pose.pose.position.x;
    double y2 = p2.pose.pose.position.y;
    double x3 = p3.pose.pose.position.x;
    double y3 = p3.pose.pose.position.y;

    // 计算三角形的三条边长
    double a = sqrt(pow(x2 - x3, 2.0) + pow(y2 - y3, 2.0));
    double b = sqrt(pow(x1 - x3, 2.0) + pow(y1 - y3, 2.0));
    double c = sqrt(pow(x1 - x2, 2.0) + pow(y1 - y2, 2.0));

    // 计算角平分线的斜率
    double s = (a + b - c) / (2.0 * sqrt(a * b));
    double slope = (y2 - y3) / (x2 - x3);
    double angle = atan(slope);
    double angleBisector = angle + atan(s);

    return tan(angleBisector);
}

该函数中先通过 Waypoint 的 pose.pose.position.x 和 pose.pose.position.y 获取三个点的坐标，然后根据坐标计算三角形的三条边长。最后通过角平分线的公式计算出角平分线的斜率。注意在计算角平分线的斜率时，需要先计算出角的角度，然后加上角平分线的角度。