c plus plus 的ROS的一个包的函数用到另一个包

在ROS中，一个包可以依赖于其他包，这样就可以使用其他包中的函数和类。如果需要在一个包中使用另一个包中的函数，需要在CMakeLists.txt文件中添加依赖项。

首先，在使用其他包中的函数之前，需要包含头文件。假设要在包A中使用包B中的函数，可以在包A中的源代码文件中添加以下语句：

#include <包B的头文件>

接下来，在CMakeLists.txt中添加以下语句：

find_package(包B REQUIRED)
include_directories(${包B_INCLUDE_DIRS})

其中，find_package()函数用于查找包B，并将其添加到依赖项中。include_directories()函数用于添加包B的头文件路径。

最后，在CMakeLists.txt中，将包B的库文件添加到可执行文件或库文件的链接列表中，例如：

target_link_libraries(可执行文件或库文件 ${包B_LIBRARIES})

这样，就可以在包A中使用包B中的函数了。

相关问题

用c plus plus 14写一个main函数里的Ros的订阅

好的，以下是一个使用C++14编写的main函数，用于ROS的订阅：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, callback);

    ros::spin();

    return 0;
}

其中，`ros::Subscriber`用于订阅名为"chatter"的话题，1000是接收缓冲区的大小，callback函数则是接收到消息后所执行的回调函数。`ros::spin()`用于循环等待接收消息。

如何用python构建一个ros2包

要使用Python构建一个ROS2包，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 创建一个ROS2工作空间：首先，在终端中创建一个ROS2工作空间，可以使用以下命令：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws

2. 初始化ROS2工作空间：在工作空间中运行以下命令，以初始化ROS2工作空间：

   colcon build

3. 创建一个包：在终端中转到`~/ros2_ws/src`目录，并使用以下命令创建一个ROS2包：

   cd ~/ros2_ws/src
   ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

4. 编写Python代码：在创建的包中，可以开始编写Python代码。你可以在`<package_name>`文件夹中找到`<package_name>`文件夹，其中包含了用于编写节点、服务、消息等的Python代码文件。

5. 构建和安装包：在终端中运行以下命令，构建和安装你的ROS2包：

   cd ~/ros2_ws
   colcon build --packages-select <package_name>
   source install/setup.bash

6. 运行节点：最后，你可以使用ROS2命令来运行你的节点。例如，要运行一个名为`<node_name>`的节点，使用以下命令：

   ros2 run <package_name> <node_name>

这样，你就可以使用Python构建一个ROS2包并运行节点了。记得在编写代码时，遵循ROS2的规范和API文档。