if __name__ == "__main__": pcd = read_and_show() downpcd = downshape(pcd) op3.visualization.draw_geometries([pcd]) op3.visualization.draw_geometries([downpcd]) downpcd2 = compute_normal_of_clound(downpcd) #op3.visualization.draw_geometries([downpcd2]) print(downpcd.normals[0]) print(downpcd2.normals[0]) print语句的内容怎么理解
时间: 2023-06-03 21:06:21 浏览: 57
如果__name__ == "__main__":pcd = read_and_show(),则downpcd = downshape(pcd) op3.visualization.draw_geometries([pcd]) op3.visualization.draw_geometries([downpcd]) downpcd2 = compute_normal_of_clound(downpcd)。
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import open3d as op3 import numpy as np import copy def read_and_show(): pcd = op3.io.read_point_cloud("demodata/PointCloudXYZRGB.ply") return pcd def downshape(pcd): downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.00001) return downpcd #op3.io.write_point_cloud("pdc1",downpcd) def compute_normal_of_clound(pcd): pcd2 = copy.deepcopy(pcd) pcd2.estimate_normals(search_param=op3.geometry.KDTreeSearchParamHybrid( radius=0.01,max_nn=30)) # #op3.visualization.draw_geometries([pcd2]) return pcd2 #op3.io.write_point_cloud("pdc1",pcd2) if __name__ == "__main__": pcd = read_and_show() downpcd = downshape(pcd) op3.visualization.draw_geometries([pcd]) op3.visualization.draw_geometries([downpcd]) downpcd2 = compute_normal_of_clound(downpcd) #op3.visualization.draw_geometries([downpcd2]) print(downpcd.normals[0]) #print(downpcd2.normals[0]) print(pcd2.normals[0]) 这串代码有什么问题
这段代码使用了 open3d 库,并导入了 numpy 和 copy。read_and_show 函数读取了名为 "PointCloudXYZRGB.ply" 的点云数据,并返回了点云对象。downshape 函数将输入的点云对象进行体素下采样,并返回下采样后的点云对象。
it can only read PCD_V6 files correctly, as pcl::PCLPointCloud2
如果您想使用PCL库中的`pcl::io::loadPCDFile()`函数读取PCD文件,并且只能正确读取PCD v6文件,可以将该函数的第二个参数指定为`pcl::PCLPointCloud2`类型,而不是指定为特定的点云类型,例如`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`。
`pcl::PCLPointCloud2`是PCL库中通用的点云数据类型,可以存储任何类型的点云数据。以下是读取PCD v6文件的示例代码:
```c++
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2);
// Load PCD v6 file
pcl::io::loadPCDFile("input_v6.pcd", *cloud);
// Convert to PointCloud<pcl::PointXYZ>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud, *cloud_xyz);
// Do something with the point cloud
return 0;
}
```
在上述代码中,我们使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载PCD v6文件,文件路径为"input_v6.pcd",并将数据存储在名为`cloud`的指向`pcl::PCLPointCloud2`对象的指针中。接下来,我们使用`pcl::fromPCLPointCloud2()`函数将`pcl::PCLPointCloud2`类型的点云对象转换为`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`类型的点云对象,以便进行后续的操作。