在stm32标准库中用分段延时函数实现舵机速度的控制

在STM32微控制器的标准库中，通常并没有直接提供针对舵机速度控制的分段延时函数。但是，你可以通过定时器和PWM功能来间接实现这种控制。舵机通常需要精确的脉冲宽度调制（PWM），其速度与脉冲的占空比有关。

下面是一个基本步骤：

1. 首先，你需要配置一个定时器（如TIM1、TIM2等）作为PWM发生器。设置定时器工作模式为PWM，并设置周期（例如1000us）和占空比范围（比如2-10ms对应于0%到180度的转速）。

TIM_HandleTypeDef htim;
 TIM_ClockPrescalerConfig(TIMx, TIM_CLOCKPRESCALER_1); // 设置时钟预分频
 TIM_MasterOutputStateTypeDef state = ENABLE; // 开启主输出
 TIM_OCInitTypeDef ocInit;

ocInitStruct.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // PWM模式1
ocInitStruct.Pulse = 500; // 舵机转动所需的脉冲宽度，单位取决于你的时钟频率
ocInitStruct.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 占空比高电平
ocInitStruct.OCFastMode = DISABLE; // 是否启用快速模式，大部分情况下不需要

TIM_OC1Init(&htim, &ocInitStruct);
TIM_ARRPreloadConfig(TIMx, ENABLE); // 允许ARR自动装载
TIM_Cmd(TIMx, ENABLE); // 启动定时器
TIM_OC1Cmd(&htim, ENABLE); // 开始PWM输出

2. 然后，你可以通过调整占空比来改变舵机的速度。如果需要分段控制，可以创建一个数组存储不同的占空比对应的不同速度值，然后遍历这个数组来改变PWM输出。

3. 当需要改变舵机速度时，停止当前的PWM输出，更新占空比，然后再启动PWM。

注意这只是一个基础示例，实际应用中可能还需要考虑中断处理、误差补偿等因素。