写一段由相机外参转化四元数的完整python代码

代码如下：
import numpy as npdef camera_to_quat(R, t):
q = np.zeros(4)
K = np.array([[0, -R[2, 0], R[1, 0]],
[R[2, 0], 0, -R[0, 0]],
[-R[1, 0], R[0, 0], 0]])
q[0] = 0.5 * np.sqrt(np.maximum(np.trace(R) + 1, 0))
q[1:] = 0.5 * np.dot(K, t) / q[0]
return q