写一段由相机外参转化四元数的完整python代码

代码如下：
import numpy as npdef camera_to_quat(R, t):
q = np.zeros(4)
K = np.array([[0, -R[2, 0], R[1, 0]],
[R[2, 0], 0, -R[0, 0]],
[-R[1, 0], R[0, 0], 0]])
q[0] = 0.5 * np.sqrt(np.maximum(np.trace(R) + 1, 0))
q[1:] = 0.5 * np.dot(K, t) / q[0]
return q

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写一段由相机外参转化四元数的完整python代码，并行行注释

# 将相机外参转化为四元数
# 引入必要的库
import numpy as np # 定义变量
# 相机外参
R = np.array([[0.7, 0.5, 0.7],
[-0.2, 0.8, 0.5],
[-0.7, -0.5, 0.5]])
# 四元数
q = np.array([0, 0, 0, 0])# 用Rodrigues函数将矩阵转换为四元数
q = cv2.Rodrigues(R)[0]# 输出结果
print(q)