#define UARTID_MAX sizeof(CK_Uart_Table) / sizeof(CKStruct_UartInfo) /* the table of the uart serial ports */ CKStruct_UartInfo CK_Uart_Table[1]; /* * Make all the uarts in the idle state; * this function should be called before * INTC module working; */ void CK_Deactive_UartModule() { int i; CKStruct_UartInfo *info; for( i = 0; i < UARTID_MAX; i++) { info = &(CK_Uart_Table[i]); info->addr[CK_UART_LCR] = 0x83; info->addr[CK_UART_DLL] = 0x1; info->addr[CK_UART_DLH] = 0x0; info->addr[CK_UART_FCR] = 0x1; } }
时间: 2024-04-03 17:35:03 浏览: 22
这段代码的作用是将所有的串口模块置于空闲状态。该函数应该在 INTC 模块启动之前调用。其中定义了一个表示串口数量的常量 UARTID_MAX,以及一个用于存储串口信息的数组 CK_Uart_Table。函数内部使用了一个循环,遍历 CK_Uart_Table 数组,将每个串口的寄存器状态设置为特定的值,以达到将其置于空闲状态的目的。
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static const char *TAG = "example"; // Please consult the datasheet of your servo before changing the following parameters #define SERVO_MIN_PULSEWIDTH_US 500 // Minimum pulse width in microsecond #define SERVO_MAX_PULSEWIDTH_US 2500 // Maximum pulse width in microsecond #define SERVO_MIN_DEGREE -90 // Minimum angle #define SERVO_MAX_DEGREE 90 // Maximum angle #define SERVO_PULSE_GPIO 0 // GPIO connects to the PWM signal line #define SERVO_TIMEBASE_RESOLUTION_HZ 1000000 // 1MHz, 1us per tick #define SERVO_TIMEBASE_PERIOD 20000 // 20000 ticks, 20ms详细注释这段代码
这段代码是一个示例程序,用于控制舵机的运动。下面是对代码的详细注释:
```c
static const char *TAG = "example"; // 定义日志标签
// 舵机控制参数
#define SERVO_MIN_PULSEWIDTH_US 500 // 脉冲宽度最小值,单位为微秒
#define SERVO_MAX_PULSEWIDTH_US 2500 // 脉冲宽度最大值,单位为微秒
#define SERVO_MIN_DEGREE -90 // 舵机最小角度
#define SERVO_MAX_DEGREE 90 // 舵机最大角度
#define SERVO_PULSE_GPIO 0 // 脉冲信号连接到的GPIO引脚
#define SERVO_TIMEBASE_RESOLUTION_HZ 1000000 // 定时器的时钟频率,单位为赫兹(Hz)
#define SERVO_TIMEBASE_PERIOD 20000 // 定时器的周期,单位为微秒
// 主函数
void app_main(void)
{
// 初始化舵机控制
servo_control_init(SERVO_MIN_PULSEWIDTH_US, SERVO_MAX_PULSEWIDTH_US,
SERVO_MIN_DEGREE, SERVO_MAX_DEGREE,
SERVO_PULSE_GPIO, SERVO_TIMEBASE_RESOLUTION_HZ,
SERVO_TIMEBASE_PERIOD);
// 控制舵机转动到指定角度
servo_control_set_degree(45);
// 休眠一段时间
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
// 控制舵机转动到另一个角度
servo_control_set_degree(-45);
}
```
以上代码使用ESP-IDF提供的舵机控制库来控制舵机的转动。其中,`SERVO_MIN_PULSEWIDTH_US`和`SERVO_MAX_PULSEWIDTH_US`参数是根据舵机的数据手册确定的,用于控制舵机转动的脉冲宽度范围。`SERVO_MIN_DEGREE`和`SERVO_MAX_DEGREE`参数是舵机的最大和最小角度。`SERVO_PULSE_GPIO`参数是连接到舵机的脉冲信号线的GPIO引脚。`SERVO_TIMEBASE_RESOLUTION_HZ`参数是定时器的时钟频率,用于生成脉冲信号。`SERVO_TIMEBASE_PERIOD`参数是定时器的周期,用于确定脉冲信号的周期。在主函数中,调用`servo_control_set_degree`函数来控制舵机的转动,并使用`vTaskDelay`函数来休眠一段时间。
#define PRODUCT_LEN sizeof(struct Product) 有什么用
这个宏定义 PRODUCT_LEN 用于获取结构体 Product 的大小,以便在进行内存分配、拷贝等操作时使用。具体来说,这个宏定义展开后会被替换成 sizeof(struct Product) 这个表达式,即结构体 Product 的大小。使用这个宏定义可以保证在不同的平台上,对结构体的大小的获取都是正确的,从而避免了因为不同的编译器、操作系统等因素导致的结构体大小不一致的问题。
例如,在进行内存分配时,可以这样使用宏定义:
```c
struct Product *pPro = (struct Product *)malloc(PRODUCT_LEN);
```
相当于展开成:
```c
struct Product *pPro = (struct Product *)malloc(sizeof(struct Product));
```
这样就可以保证分配的内存大小与结构体大小一致,避免了因为手动计算结构体大小而导致的错误。