lastools pcl c++ 从las文件中得到点云颜色

要从 LAS 文件中获取点云颜色，你可以使用 LASTools 库和点云库（如 PCL）的组合。以下是一个简单的代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include "lasreader.hpp"
#include "laswriter.hpp"
#include "laszipper.hpp"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取 LAS 文件
    LASreadOpener lasreadopener;
    lasreadopener.set_file_name("input.las");

    LASreader* lasreader = lasreadopener.open();
    if (!lasreader)
    {
        std::cout << "Could not open LAS file" << std::endl;
        return 1;
    }

    // 获取点云数据和颜色数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    LASpoint laspoint;
    while (lasreader->read_point())
    {
        lasreader->copy_point(&laspoint);

        // 将点的位置和颜色信息添加到 PCL 点云中
        pcl::PointXYZRGB pclpoint;
        pclpoint.x = laspoint.get_x();
        pclpoint.y = laspoint.get_y();
        pclpoint.z = laspoint.get_z();
        pclpoint.r = laspoint.rgb[0];
        pclpoint.g = laspoint.rgb[1];
        pclpoint.b = laspoint.rgb[2];
        cloud->push_back(pclpoint);
    }

    // 可视化点云
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("LAS Viewer");
    viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> color(cloud);
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, color, "cloud");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer.spin();

    return 0;
}

这段代码首先读取了一个 LAS 文件，然后将其转换为 PCL 点云格式。在将点的位置和颜色信息添加到 PCL 点云之后，使用 PCL 可视化库进行可视化。注意，在这个示例中，我们假设 LAS 文件中的点已经含有 RGB 颜色信息。如果没有颜色信息，你可能需要使用 LASTools 或其他工具来计算点的颜色信息。