卡尔曼滤波算法C语言函数实现

以下是一个简单的C语言实现卡尔曼滤波算法的函数：

void KalmanFilter(float* InputArray, float* OutputArray, int ArrayLength, float Q, float R, float P, float X0)
{
    float K, P0, P1, X1;
    int i;

    OutputArray[0] = X0;
    P0 = P;

    for (i = 1; i < ArrayLength; i++)
    {
        // 预测下一时刻的状态值
        X1 = OutputArray[i - 1];
        P1 = P0 + Q;

        // 计算卡尔曼增益
        K = P1 / (P1 + R);

        // 更新估计值
        OutputArray[i] = X1 + K * (InputArray[i] - X1);

        // 更新估计误差协方差
        P0 = (1 - K) * P1;
    }
}

函数的输入参数包括：

- `InputArray`：输入数组，即需要进行滤波的数据序列。
- `OutputArray`：输出数组，即滤波后的数据序列。
- `ArrayLength`：数组长度。
- `Q`：过程噪声协方差。
- `R`：测量噪声协方差。
- `P`：估计误差协方差初始值。
- `X0`：初始状态值。

函数的输出为滤波后的数据序列。