ESP32+L298N+超声探头

ESP32是一款低功耗的Wi-Fi和蓝牙双模模块，具有强大的处理能力和丰富的外设接口。L298N是一款双H桥直流电机驱动模块，可以用于控制直流电机的转向和速度。超声探头是一种常用的测距传感器，可以通过发送和接收超声波信号来测量物体与传感器之间的距离。

结合ESP32、L298N和超声探头，可以实现一些有趣的项目，比如智能小车、避障机器人等。下面是一个简单的示例代码，演示如何使用ESP32控制L298N和超声探头：

import machine
import time

# 设置超声探头的引脚
trig_pin = machine.Pin(4, machine.Pin.OUT)
echo_pin = machine.Pin(5, machine.Pin.IN)

# 设置L298N的引脚
ena_pin = machine.Pin(12, machine.Pin.OUT)
in1_pin = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT)
in2_pin = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT)
in3_pin = machine.Pin(15, machine.Pin.OUT)
in4_pin = machine.Pin(16, machine.Pin.OUT)
enb_pin = machine.Pin(17, machine.Pin.OUT)

# 设置超声探头的触发和接收函数
def get_distance():
    trig_pin.value(0)
    time.sleep_us(2)
    trig_pin.value(1)
    time.sleep_us(10)
    trig_pin.value(0)
    while echo_pin.value() == 0:
        pass
    t1 = time.ticks_us()
    while echo_pin.value() == 1:
        pass
    t2 = time.ticks_us()
    distance = (t2 - t1) * 0.034 / 2
    return distance

# 设置L298N的控制函数
def forward():
    in1_pin.value(1)
    in2_pin.value(0)
    in3_pin.value(1)
    in4_pin.value(0)
    ena_pin.value(1)
    enb_pin.value(1)

def backward():
    in1_pin.value(0)
    in2_pin.value(1)
    in3_pin.value(0)
    in4_pin.value(1)
    ena_pin.value(1)
    enb_pin.value(1)

def stop():
    in1_pin.value(0)
    in2_pin.value(0)
    in3_pin.value(0)
    in4_pin.value(0)
    ena_pin.value(0)
    enb_pin.value(0)

# 主循环
while True:
    distance = get_distance()
    print("Distance: ", distance)
    if distance > 10:
        forward()
    else:
        stop()
    time.sleep(0.1)

这段代码通过设置超声探头的引脚和L298N的引脚，实现了测量距离并根据距离控制小车的运动。当距离大于10cm时，小车向前运动；当距离小于等于10cm时，小车停止运动。