_coordinate_frame_type

_coordinate_frame_type 是一个机器人领域的参数，用于确定参考坐标系的类型。在机器人控制中，坐标系是非常重要的，因为它描述了机器人的位置和运动。_coordinate_frame_type 可能包括以下类型：

1. Cartesian 坐标系：用于描述机器人的位置和方向。

2. Joint 坐标系：用于描述机器人的关节角度。

3. Polar 坐标系：用于描述机器人的极坐标位置。

4. 三维坐标系：用于描述机器人在三维空间中的位置和方向。

5. 六维坐标系：用于描述机器人在三维空间中的位置和方向，并且包括机器人的速度和角速度。

在不同的机器人应用中，可能需要使用不同的坐标系类型。_coordinate_frame_type 参数用于指定所使用的坐标系类型，以确保机器人能够正确地解释和执行命令。

相关问题

/apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single

根据您提供的信息，看起来您遇到了一些错误。根据日志中的内容，这是一个关于使用Apollo软件中的msf_create_lossless_map.sh脚本创建无损地图时的问题。

具体来说，错误信息中提到了一些无法匹配字段'intensity'和'timestamp'，以及在base_map_node_index.cc文件的第101行检查失败。

为了更好地帮助您解决问题，我建议您检查以下几个方面：

1. 检查输入的PCD文件夹和姿态文件是否正确，确保路径和文件名正确无误。
2. 确保您使用的版本和配置文件与脚本要求的相匹配。
3. 检查您使用的数据集和分辨率是否符合要求。
4. 查看相关文档或论坛，了解其他用户是否遇到类似的问题，并尝试找到解决方案。

如果您需要更详细的帮助，建议您向Apollo开发团队或相关社区提问，以获取更专业的支持。

root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/ /apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/

根据提供的信息，执行脚本 `scripts/msf_create_lossless_map.sh` 时出现了错误。具体的错误信息如：

E0715 22:08:35.399576  6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1
Pcd folders are as follows:
/apollo/hdmap/pcd_apollo/
Resolution: 0.125
Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo
Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/
Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
E0715 22:08:35.767315  6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706
Failed to find match for field 'intensity'.
Failed to find match for field 'timestamp'.
E0715 22:08:35.769896  6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud
E0715 22:08:35.781770  6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0.
F0715 22:08:35.781791  6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false 
*** Check failure stack trace: ***
scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11:  6436 Aborted                 (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single

这段错误信息表明在执行脚本时发生了一个检查失败的情况。错误的具体位置在 `base_map_node_index.cc:101`。可能的原因包括：

1. 数据不匹配：脚本中使用的数据可能存在不匹配的情况，例如字段名或者数据格式不正确。

2. 数据文件缺失：脚本所需的某些数据文件可能不存在或者路径不正确。

3. 依赖问题：脚本所依赖的某些组件或库可能缺失或者版本不兼容。

请检查脚本 `scripts/msf_create_lossless_map.sh` 中的相关代码，确保数据文件和依赖项的正确性。如果问题仍然存在，您可以提供更多的上下文信息，以便我们能够更好地帮助您解决问题。