BLDC有感方波驱动代码

以下是一个 BLDC 有感方波驱动代码的示例：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

volatile uint8_t commutation_step = 0;

// 定义 BLDC 电机相序表，顺序为 A-H，H-L，L-A
uint8_t phase_table[6] = {0b00000110, 0b00001100, 0b00001001, 0b00010010, 0b00010001, 0b00000101};

// 定义定时器1的中断服务程序，用于定时切换 BLDC 电机相序
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
    // 切换 BLDC 电机相序
    commutation_step++;
    if (commutation_step > 5) {
        commutation_step = 0;
    }
    PORTB = phase_table[commutation_step];
}

int main(void)
{
    // 配置 BLDC 电机相序引脚为输出模式
    DDRB = 0b00001111;
    // 配置定时器1为 CTC 模式，计数器值为 OCR1A
    TCCR1A = 0;
    TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS10);
    OCR1A = 8000;
    // 开启定时器1的比较匹配 A 中断
    TIMSK1 = (1 << OCIE1A);
    // 开启全局中断
    sei();

    while (1) {
        // 程序主循环
    }
}

这是一个简单的 BLDC 有感方波驱动代码，使用 AVR 微控制器的定时器来控制 BLDC 电机相序的切换。具体实现中，每次定时器1的比较匹配 A 中断服务程序被调用时，就会切换 BLDC 电机的相序，从而驱动电机转动。注意，这里使用的是方波驱动方式，需要在每个相位上施加有感电压才能确保电机正常转动。